工業(yè)機器人的控制柜的硬件組成。

那么工業(yè)機器人控制器一般有主電源、計算機供電單元、計算機控制模塊（計算機主體部分）、輸入和輸出板（I/O板）、用戶連接端口、示教器接線端（Flexpendant）接口、各軸計算機板、各軸伺服電機的驅(qū)動單元等組成。一個工業(yè)機器人控制系統(tǒng)包含36個驅(qū)動單元，那么一個驅(qū)動模塊包含9個驅(qū)動單元，可處理6個內(nèi)部軸和2個普通周或者附加軸，這要根據(jù)機器人的型號來確定。使用定阻式脈沖控制儀，應(yīng)定期檢查壓力開關(guān)的工作情況，測壓口是否堵塞，并進(jìn)行清理。

粉塵，提高荷電和收集，提高除塵效率，同時除去煙氣中的。

優(yōu)點：節(jié)能，利用煙溫加熱凝結(jié)水，提高鍋爐效率，還能脫除（脫硫系統(tǒng)對的脫除效率不高）。

缺點：此技術(shù)來源于日本，眾所周知日本的煤好，灰分硫份均較低，日本的硫份不超1%，而國內(nèi)的電廠燃煤品質(zhì)較差，灰分硫份較大，如盲目的采用該方案，會帶來換熱器堵塞，吹灰困難（日本采用吹灰，經(jīng)常會打壞管子），高硫份的情況低溫下還會產(chǎn)生酸霧，如沉降在換熱器上會帶來腐蝕。（3）停機時，在工藝系統(tǒng)停止之后，應(yīng)保持脈沖除塵器和排風(fēng)機繼續(xù)工作一段時間，以除塵設(shè)備內(nèi)的潮氣和粉塵，必須注意的是，在除塵器停止工作時，必須反復(fù)對除塵器進(jìn)行清灰（可用手動清灰），將除塵濾袋上的粉塵除掉，以防受潮氣影響而糊袋子。

總結(jié)：該項技術(shù)在國內(nèi)處于未知，能否適應(yīng)我國的煤種還需等待時間的檢驗，改造時一定需注意場地能否滿足要求，盲目改造會帶來電除塵內(nèi)部流場的變化（如國內(nèi)因場地緊湊一般在電除塵入口喇叭口加設(shè)）。

可以根據(jù)功能表圖，在適當(dāng)?shù)臅r候用開關(guān)或按鈕來模擬實際的反饋信號，如限位開關(guān)觸點的接通和斷開。對于順序控制程序，調(diào)試程序的主要任務(wù)是檢查程序的運行是否符合功能表圖的規(guī)定，即在某一轉(zhuǎn)換條件實現(xiàn)時，是否發(fā)生步的活動狀態(tài)的正確變化，即該轉(zhuǎn)換所有的前級步是否變?yōu)椴换顒硬?，所有的后續(xù)步是否變?yōu)榛顒硬?，以及各步被?qū)動的負(fù)載是否發(fā)生相應(yīng)的變化。使用PLC的軟件也很多，不僅可用類似于繼電電路設(shè)計的梯形圖語言，有的還可用BASIC語言、C語言，以至于自然語言。

如果程序中某些定時器或計數(shù)器的設(shè)定值過大，為了縮短調(diào)試時間，可以在調(diào)試時將它們減小，模擬調(diào)試結(jié)束后再寫入它們的實際設(shè)定值。在設(shè)計和模擬調(diào)試程序的同時，可以設(shè)計、制作控制臺或控制柜，三菱PLC之外的其他硬件的安裝、接線工作也可以同時進(jìn)行。三菱PLC程序模擬調(diào)試的基本思想是，以方便的形式模擬產(chǎn)生現(xiàn)場實際狀態(tài)，為程序的運行創(chuàng)造必要的環(huán)境條件。優(yōu)點：節(jié)能，利用煙溫加熱凝結(jié)水，提高鍋爐效率，還能脫除（脫硫系統(tǒng)對的脫除效率不高）。