諧波減速器:用于負(fù)載小的工業(yè)機(jī)器人

諧波減速器：

用于負(fù)載小的工業(yè)機(jī)器人或大型機(jī)器人末端幾個軸，諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波和諧波減速器。由于該減速機(jī)同時咬合齒輪數(shù)較多，所以具備小型、輕量特點(diǎn)的同時，也具有高剛性、耐過載的特點(diǎn)。諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪、軸承和波發(fā)生器三者，四者缺一不可。其中，剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù)。諧波減速機(jī)用于小型機(jī)器人特點(diǎn)是體積小、重量輕、承載能力大、運(yùn)動精度高，單級傳動比大。

兩者都是少齒差嚙合，不同的是諧波里的一種關(guān)鍵齒輪是柔性的，它需要反復(fù)的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。RV通常是用擺線針輪，諧波以前都是用漸開線齒形，現(xiàn)在有部分廠家使用了雙圓弧齒形，這種齒形比漸開線先進(jìn)很多。

RV減速機(jī)傳動小斜齒輪磨損

RV減速機(jī)傳動小斜齒輪磨損。一般發(fā)生在立式安裝的減速機(jī)上，主要跟潤滑油的添加量和潤滑油的選擇有關(guān)。

　　立式安裝時，很容易造成潤滑油油量不足，當(dāng)減速機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)時，電機(jī)和減速機(jī)間傳動齒輪油流失。

　　齒輪得不到應(yīng)有的潤滑保護(hù)，啟動或運(yùn)轉(zhuǎn)過程中得不到有效的潤滑導(dǎo)致機(jī)械磨損甚至損壞。

　　解決方法：RV減速機(jī)安裝位置的選擇。位置允許的情況下，盡量不采用立式安裝。

　　立式安裝時，潤滑油的添加量要比水平安裝多很多，容易造成減速機(jī)發(fā)熱和漏油。

RV減速機(jī)一般用于低轉(zhuǎn)速大扭矩的傳動設(shè)備

RV減速機(jī)一般用于低轉(zhuǎn)速大扭矩的傳動設(shè)備，把電動機(jī)。

　　內(nèi)燃機(jī)或其它高速運(yùn)轉(zhuǎn)的動力通過減速機(jī)的輸入軸上的齒數(shù)少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達(dá)到減速的目的。

　　普通的RV減速機(jī)也會有幾對相同原理齒輪達(dá)到理想的減果，大小齒輪的齒數(shù)之比，就是傳動比。

　　減速機(jī)是一種動力傳達(dá)機(jī)構(gòu)，利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器。

　　RV減速機(jī)將馬達(dá)的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的機(jī)構(gòu)。

由于減速機(jī)使用零件個數(shù)少而且潤滑簡單，各個減速機(jī)生產(chǎn)廠家的各型號減速機(jī)拆卸與裝配工藝基本相同，所以拆裝方便面，易于維修。先將輸出部分與減速部分聯(lián)接螺絲松開發(fā)區(qū)再下減速部分;余下的是輸入部分的電機(jī)或端蓋輸入軸。

減速部分的軸系故障

從輸入部分開始，行檢驗(yàn)電機(jī)有無竄軸，軸承點(diǎn)小或軸承室大;若有則維修或換零部件，將合電機(jī)達(dá)到單機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)聲音正常，轉(zhuǎn)子軸自轉(zhuǎn)跳動≤0.01MM，以轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)中心為基準(zhǔn)，用百分表測量電機(jī)轉(zhuǎn)子與法蘭端面的垂直度≤0.035MM。3、RV減速機(jī)嚴(yán)禁敲擊：當(dāng)聯(lián)軸器，皮帶輪和鏈輪安裝在減速器的輸出端時，不允許直接錘擊。也止口的同心度≤0.035;輸入端的輸入軸和端蓋要求也相同;若不合格，這些零件均可上車床找正后配套裝入，再找下檢驗(yàn)進(jìn)行處理。