水下機器人

水下機器人也稱無人遙控潛水器，是一種工作于水下的極限作業(yè)機器人。水下環(huán)境惡劣危險，人的潛水深度有限，所以水下機器人已成為開發(fā)海洋的重要工具。無人遙控潛水器主要有：有纜遙控潛水器和無纜遙控潛水器兩種，其中有纜遙控潛水器又分為水中自航式、拖航式和能在海底結(jié)構(gòu)物上爬行式三種。美國、歐洲、加拿大、日本等海洋強國開始了海底長期觀測站網(wǎng)的建設(shè)，為海洋在全球氣候中的作用、深海生態(tài)系統(tǒng)、海洋系統(tǒng)的過程與機制以及近海海洋學(xué)等科學(xué)研究提供長序列觀測數(shù)據(jù)，同時也為海底水合物、海底活動的實時監(jiān)測提供了強有力的技術(shù)支持。

典型的遙控潛水器是由水面設(shè)備（包括操縱控制臺、電纜絞車、吊放設(shè)備、供電系統(tǒng)等）和水下設(shè)備（包括中繼器和潛水器本體）組成。潛水器本體在水下靠推進(jìn)器運動，本體上裝有觀測設(shè)備（攝像機、照相機、照明燈等）和作業(yè)設(shè)備（機械手、切割器、清洗器等）。

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水下機器人歷史

根據(jù)國內(nèi)市場需求，1979年，以院士蔣新松為首的團(tuán)隊在國內(nèi)最早提出了海洋機器人研究計劃。1982年，正式立項，開展“智能機械在海洋中的應(yīng)用研究”。

總設(shè)計師蔣新松院士

我們國家的臺水下機器人誕生于1985年，它叫“海人一號”（HR-01），是一臺ROV。

由沈陽自動化所負(fù)責(zé)研制的“海人一號”樣機于1985年12月在大連首航成功，1986年，改進(jìn)后的“海人一號”完成了海上試驗。

“海人一號”總功率20馬力、作業(yè)水深200米，是我國科研人員完全依靠自主技術(shù)和立足于國內(nèi)的配套條件開展的研究工作，是我國水下機器人發(fā)展的一個重要里程碑。

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水下機器人的發(fā)展

我國對于水下機器人的研究與開發(fā)起步較晚，相比于歐美國家和日本，我國一直處于落后水平。與世界其他國家一樣，我國的水下機器人研究也是從立足軍事需求起步的，從“六五”開始對水下機器人進(jìn)行探索性研究，加上國內(nèi)其他科研機構(gòu)、大專院校的同期研制工作，到目前水下機器人已經(jīng)服役并正在形成系列。傳感器的不確定性是基于可變的因素-海況、波高和氣壓-測量這些值并實時改正是不可能的。

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