水下機(jī)器人

水下機(jī)器人一詞源于機(jī)器人學(xué)。狹義上講，水下機(jī)器人是一種利用水下動力推進(jìn)技術(shù)在水下運動，具有視覺和感知系統(tǒng)，能夠基于聲吶、水下攝像機(jī)、機(jī)械臂等任務(wù)載荷，通過遙控操縱或者自主方式輔助甚至代替人類去完成水下勘察、搜索、跟蹤等任務(wù)的潛水裝置。在自動化領(lǐng)域，水下機(jī)器人被看成是機(jī)器人的一類，是機(jī)器人相關(guān)技術(shù)在水下的特殊應(yīng)用，屬于特種機(jī)器人范疇。在海洋工程領(lǐng)域，也可將水下機(jī)器人稱為無人水下航行器(unmanned underwater vehicle，UUV)、無人水下運載器、無人潛水器、無人潛航器或者無人潛器等。

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水下機(jī)器人分類

從自主性角度將水下機(jī)器人分為自主水下機(jī)器人、非自主水下機(jī)器人和混合型水下機(jī)器人三類。自主水下機(jī)器人包括在水下采用走航模式航行的自主式水下航行器(autonomous underwater vehicle，AUV)和在水下采用滑翔模式航行的水下滑翔機(jī)(Glider)。非自主水下機(jī)器人是無人有纜的遙控式水下機(jī)器人(remote operated vehicle，ROV)?；旌闲退聶C(jī)器人在深海與深淵探測領(lǐng)域產(chǎn)生，即一種兼具自主和非自主兩種模式的混合型遙控式水下機(jī)器人(hybrid remotely operated vehicle，HROV)。

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水下機(jī)器人發(fā)展史

中國深海載人潛水器的代表作品當(dāng)屬我國首臺自主設(shè)計、自主集成研制的作業(yè)型“蛟龍?zhí)枴鄙詈］d人潛水器。2012年，“蛟龍?zhí)枴北阋呀?jīng)創(chuàng)造了下潛7062米的中國載人深潛紀(jì)錄，也是世界同類作業(yè)型潛水器下潛深度紀(jì)錄。從2013年開展試驗性應(yīng)用航次以來，“蛟龍?zhí)枴币呀?jīng)搭載數(shù)十位科學(xué)家在中國南海、東太平洋海盆區(qū)、西太平洋海溝區(qū)、西太平洋海山區(qū)、西南印度洋脊、西北印度洋脊等6大海區(qū)深潛，為中國海洋科學(xué)探索立下了汗馬功勞。

繼“蛟龍?zhí)枴敝螅袊诙_深海載人潛水器“深海勇士”號已經(jīng)完成4次4500米級下潛，實現(xiàn)了中國深海裝備由集成創(chuàng)新向自主創(chuàng)新的歷史性跨越。目前在建的彩虹魚11000米全海深載人潛水器，將會是中國首艘萬米深淵級載人深潛器，下潛深度都超出可下潛7200米的“蛟龍?zhí)枴陛d人潛水器。2018年10月26日，由我國自主研制的“海星6000”有纜遙控水下機(jī)器人完成首1次科考應(yīng)用任務(wù)，水下作業(yè)期間下潛深度突破6000米，再創(chuàng)我國有纜遙控水下機(jī)器人（ROV）的下潛深度紀(jì)錄。水下機(jī)器人不斷填補(bǔ)中國深淵領(lǐng)域研究空白，助力我國水下研究平臺和應(yīng)用技術(shù)邁上新臺階。