基于體感機械臂的舒適控制算法設計研究

 分析人體手臂在體感控制中的舒適程度，依據(jù)疲勞度理論建立手臂舒適范圍空間模型。采用體感方式控制機械臂運動，通過徑向測試實驗與點陣z定實驗測試手臂的舒適參數(shù)，擬合控制映射函數(shù)，提出基于體感機械臂的舒適控制算法。

　　體感技術是指通過做出肢體動作而無需操作任何復雜的控制設備就可以身臨其境的人機互動技術[1]。4、能拆卸的管道、閥門等應盡量拆下，拿到安全地帶動火，更換下的設備、配件如需重新使用，在動火期間安裝的，應清洗干凈后方可進行。區(qū)別于按鍵與觸摸等傳統(tǒng)的交互方式，體感技術提升了操作的靈活性、直觀性，在游戲、移動應用、運動康復、虛擬學習系統(tǒng)等領域中，有著越來越廣泛的應用[2-5]。

　　目前的體感機械臂控制算法中，對于人手臂與機械臂姿態(tài)之間的映射，主要是基于幾何關系求其運動學正反解[6]，其核心思想是進行線性映射，令機械手臂完全模仿人的手臂姿態(tài)。電纜干線應采用埋地或架空敷設，嚴禁沿地面明設，并應避免機械損傷和介質腐蝕。而人體手臂構造與機械不同，手臂的生理結構決定了其不具備機械關節(jié)那樣完全的自由度[7]，而且考慮到力度、能量消耗等因素，手臂做出不同動作的難易程度也不盡相同。這就導致在操作機械手臂完成一系列動作的過程中操作者容易疲勞，效率較低，不能長時間作業(yè)。

　　為了減輕使用者的疲勞度，提高控制的舒適性和效率，考慮人手臂的舒適程度以及能量消耗等因素的影響，提出一種基于映射關系的體感機械臂舒適控制算法。

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 體感技術的內(nèi)涵及其在體育教學的設計

   體感技術也稱為動作感應控制技術，它是通過電子設備的某些特殊的方式對學習者的感官動作進行識別、解析，并與機器發(fā)生互動行為的技術，在交互的過程中，機器通過預定的感測模式，對用戶的某些動作在機器上作出反饋，進而達到提高用戶動作的一致性、協(xié)調(diào)性，讓學習者在寓教于樂中提高自身的技能[1]。一般地，體感技術的實現(xiàn)主要包括硬件（體感的外圍設備）和軟件（實現(xiàn)體感技術的系統(tǒng)軟件）兩大部分，系統(tǒng)中的硬件設備主要是實現(xiàn)對人體動作的識別功能，并以信息數(shù)據(jù)的方式與電腦相連接，然后，在電腦屏幕上將學習者的動作反映出來，與用戶產(chǎn)生交互運動，對學習者的動作進行識別、判斷動作的準確性與速度，直接給予學習者以愉悅的體育體驗感。1日常生產(chǎn)或機組檢修、施工用電（包含外包工程施工用電）,臨時用電設備在5臺及以上或設備總容量在50kW及以上，應編制臨時用電施工措施。而系統(tǒng)的軟件能夠對硬件系統(tǒng)傳遞過來的感官、動作信息進行處理，并持續(xù)的對學習者的各種感官、動作作出反饋，因此，軟件系統(tǒng)對感官、動作信息的處理與感官、動作信息的識別計算是體感技術的關鍵因素。隨著體感技術與現(xiàn)代軟件技術的發(fā)展，根據(jù)體感的方式與原理的不同，將體感技術分為：機械式、光學式、聲學式等體感識別技術。例如Kinect就是利用光學技術實現(xiàn)對人體關節(jié)點的識別，來實現(xiàn)人體動作的“體感”操作技術，為其在體育教學中提供了應用的基礎。

施工現(xiàn)場電工作業(yè)安全操作規(guī)定及要求

1、現(xiàn)場安裝、維修或拆除臨時用電工程，必須由電工完成。電工等級應同工程的難易程度和技術復雜性相適應。

2、電工作業(yè)人員要熟知電工安全用具的性能和使用方法，在帶電作業(yè)或停電檢修時，配戴絕緣手套，穿絕緣鞋，使用有絕緣柄的工具；在高處作業(yè)時，使用電工安全帶。

3、現(xiàn)場臨電電工要熟悉、臨電工程安全技術規(guī)范，遵守電工安全技術操作規(guī)程，負責檢查、保護電氣裝置及保護設施完好，嚴禁設備帶“病”運轉，做好電工維修工作記錄。

4、在全部停電或部分停電的電氣設備上工作時，電工作業(yè)人員要采取下列安全技術措施： (1)停電

A.將被檢修設備可靠地脫離電源，也就是要將有可能給被檢修設備送電或向被檢修設備反送電的各個方面的電源斷開。

B.斷開電源，拉開至少一個有明顯的斷開點的開關。

C.停電操作時，必須先停負荷，后拉開關(斷路器)。嚴禁帶負荷拉隔離開關。

D.鄰近帶電設備的工作人員，在進行工作時與帶電部分應保持安全距離。 (2)驗電

A.分相逐相進行，在對斷開位置的開關或刀閘進行驗電的同時，對兩側各相驗電。

B.對停電的電纜線路進行驗電時，若線路上未連接可構成放電回路的三相負荷，要予以充分放電。

C.表示設備斷開的常設信號或標志，表示允許進入間隔的閉鎖裝置信號，以及接入的電壓表指示無壓和其它無壓信號指示，只能作為參考，不能作為設備無電的根據(jù)。 D.高壓驗電時必須戴絕緣手套。 (3)裝設接地線