無人駕駛技術(shù)

疫情突然發(fā)作，為無人駕駛技術(shù)按下加速鍵。

疫情一方面擴(kuò)大了對無人配送、無人清洗等應(yīng)用場景的需求；另一方面，低速無人駕駛在應(yīng)用中的工作能力和穩(wěn)定性能讓人們看到了其技術(shù)的廣闊前景。

安徽云樂新能源汽車有限公司采用了“機(jī)器人自動控制技術(shù)”和“低速度機(jī)器人”制造模式，公司開發(fā)了一系列適合多場景應(yīng)用的產(chǎn)品，具有批量生產(chǎn)和價(jià)格優(yōu)勢。

自動駕駛領(lǐng)域巨大。在高速自動駕駛方面，特斯拉等國際車企已部署多年，技術(shù)門檻高，研發(fā)時(shí)間和成本高。在低速和有限場景下的自動駕駛應(yīng)用將成為一個(gè)大型商業(yè)項(xiàng)目。

從體系結(jié)構(gòu)上看，低速無人機(jī)主要包括三個(gè)層次：傳感層（傳感設(shè)備）、決策層（決策算法）和實(shí)現(xiàn)層（底盤、運(yùn)動控制系統(tǒng)）。熊才謙，譚土之星創(chuàng)始人，擁有十多年的自動化控制行業(yè)經(jīng)驗(yàn)，其他核心成員多年從事汽車制造、精密控制等專業(yè)領(lǐng)域。

無人駕駛系統(tǒng)

無人駕駛系統(tǒng)應(yīng)用：面對突如其來的疫情，在國家相關(guān)部門的統(tǒng)一部署下，全國人民團(tuán)結(jié)一致，共同攻堅(jiān)克難。目前，疫情尚未結(jié)束，“流行病”仍在繼續(xù)。

今天，安徽云樂新能源汽車有限公司的小編告訴您，無人駕駛不是夢想，無人駕駛可應(yīng)用于物流、零售、通勤、日常情節(jié)打掃、日常消毒等多個(gè)領(lǐng)域！

該系統(tǒng)主要由電動執(zhí)行器和控制系統(tǒng)組成。

無人駕駛方程式車電控系統(tǒng)

無人駕駛方程式的傳感器系統(tǒng)主要由路徑傳感傳感器系統(tǒng)、起動系統(tǒng)、無線遙控系統(tǒng)和車輛聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)組成；控制系統(tǒng)由嵌入式單片機(jī)和單板機(jī)組成。主要功能有：電源管理、信號管理、底盤控制、路徑規(guī)劃；執(zhí)行機(jī)構(gòu)有：底盤驅(qū)動系統(tǒng)、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

無人駕駛系統(tǒng)傳感器系統(tǒng)

無人駕駛系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)

1路徑感知系統(tǒng)

路徑傳感系統(tǒng)以STM32F103芯片為核心，can/USART為通信方式。使用的傳感器包括攝像機(jī)、超聲波雷達(dá)傳感器、TOF單點(diǎn)激光雷達(dá)和旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)。雷達(dá)可以探測到各種障礙物，通過方程感知周圍的障礙物，并將周圍的信息傳遞給處理器，從而進(jìn)行路徑規(guī)劃。

2啟動系統(tǒng)

起動系統(tǒng)包括起動開關(guān)控制器，負(fù)責(zé)起動和關(guān)閉車輛控制電源。

3無線遙控系統(tǒng)

無線遙控系統(tǒng)采用dr16接收機(jī)和dt7遙控器。dr16接收機(jī)的工作頻率為2.4GHz，有16個(gè)通道。Dt7遙控器采用室外大范圍遙控，有效射程1km。它具有多通道，可以同時(shí)協(xié)調(diào)和控制車身的各個(gè)部分。也可與PC機(jī)結(jié)合，連接遙控器進(jìn)行其他操作。

4車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)

車身還配備了4G模塊，可通過網(wǎng)絡(luò)傳輸，并可通過上位機(jī)查看車身數(shù)據(jù)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控。

無人駕駛系統(tǒng)控制系統(tǒng)

無人駕駛系統(tǒng)控制系統(tǒng)

1電源管理

電源管理是嵌入式系統(tǒng)的核心。電源管理系統(tǒng)負(fù)責(zé)為各種電氣元件提供不同的電源標(biāo)準(zhǔn)。

2信號管理

無人駕駛的運(yùn)行需要配備各種傳感器。利用can和USART通信協(xié)議，將傳感器采集到的信號傳輸?shù)絾纹瑱C(jī)，單片機(jī)將處理后的信號轉(zhuǎn)發(fā)給計(jì)算機(jī)進(jìn)行計(jì)算。

3底盤控制

底盤控制是控制系統(tǒng)的重點(diǎn)，只有一個(gè)好的底盤控制系統(tǒng)才能使方程式車完成規(guī)定的動作。主控制器通過與電機(jī)驅(qū)動器的通訊獲取電機(jī)的實(shí)時(shí)信息，并通過發(fā)送指令來調(diào)整電機(jī)的動作。

4路徑規(guī)劃

路徑規(guī)劃是無人駕駛的核心。計(jì)算機(jī)通過分析傳感器數(shù)據(jù)來規(guī)劃路徑。無人駕駛方程式的計(jì)算核心采用Ubuntu計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)和ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)。通過ROS的共同機(jī)制，將無人駕駛系統(tǒng)的環(huán)境感知功能整合到現(xiàn)有的ROS系統(tǒng)框架中。ROS的主要組成部分包括ROS master、ROS節(jié)點(diǎn)和ROS服務(wù)。