工業(yè)機械手的分類：按驅(qū)動方式分

1)氣動傳動機械手它是利用壓縮空氣的壓力，來驅(qū)動執(zhí)行機構運動的機械手。其主要特點是介質(zhì)來源方便，氣動動作迅速，結(jié)構簡單，成本低，能在高溫、高速和粉塵大的環(huán)境中工作。它的主要特點是運動準確可靠、動作頻率高，但結(jié)構尺寸較大，動作程序不可變。但由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，且因氣源壓力低，只宜輕載下工作。

2)電力傳動機械手它是由特殊設計的電動機、直線電機或步進電機直接驅(qū)動執(zhí)行機構運動的機械手。因不需中間轉(zhuǎn)換機構，故結(jié)構簡單，其中直線電機機械手的運動速度快，行程長，使用和維護方便。工業(yè)機械手型式較多，按手臂的坐標型式而言，主要有四種基本型式分別是:直角坐標式，圓柱坐標式，球坐標式和關節(jié)式等。機械設計正朝“機電一體化”方向發(fā)展，采用電力直接驅(qū)動機械手將日益增多。

2020年工業(yè)機械臂行業(yè)市場重點發(fā)展方向研究預測

目前，有些機械臂已開始采用無減速機構的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速的電機進行直接驅(qū)動（DD），這既可以使機構簡化，又可提高控制精度。工業(yè)機械手是在工業(yè)生產(chǎn)中使用的機械手的總稱，主要用于完成工業(yè)生產(chǎn)中的某些作業(yè)。依據(jù)具體應用目的的不同，又常常以其主要用途命名。工業(yè)機械手的規(guī)格參數(shù)是說明機械手規(guī)格和性能的具體指標，一般包括以下幾個方面：(1)抓重(又稱臂力)：額定抓取重力或稱額定負荷，單位為N(必要時注明限定運動速度下的抓重)。焊接機械手，是到現(xiàn)在為止應用的工業(yè)機械手。

四軸機械手：

　　小型安裝機械手中，“四軸機械手”是指“選擇性安裝關節(jié)機器臂”，即四軸機械手的手臂部分能夠在一個幾許平面內(nèi)自在移動。機械手的前兩個關節(jié)能夠在水平面上左右自在旋轉(zhuǎn)。第三個關節(jié)由一個稱為茸毛（quill）的金屬桿和夾持器組成。該金屬桿能夠在筆直平面內(nèi)向上和向下移動或環(huán)繞其筆直軸旋轉(zhuǎn)，但不能歪斜。驅(qū)動機構是驅(qū)動手臂、手腕、手爪等構件的動力裝置，通常有氣動、液壓、電動等三種形式。這種共同的規(guī)劃使四軸機械手具有很強的剛性，從而使它們能夠擔任高速和高重復性的工作。在包裝使用中，四軸機械手擅長高速取放和其他資料處理使命。