伺服驅(qū)動(dòng)器的工作原理

伺服驅(qū)動(dòng)器的工作原理：

伺服驅(qū)動(dòng)器在控制信號(hào)的作用下驅(qū)動(dòng)執(zhí)行電機(jī)，因此驅(qū)動(dòng)器是否能正常工作直接影響設(shè)備的整體性能。在伺服控制系統(tǒng)中，伺服驅(qū)動(dòng)器相當(dāng)于大腦，執(zhí)行電機(jī)相當(dāng)于手腳。而伺服驅(qū)動(dòng)器在伺服控制系統(tǒng)中的作用就是調(diào)整電機(jī)的轉(zhuǎn)速，因此也是一個(gè)自動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)。

驅(qū)動(dòng)器的核心主控板，驅(qū)動(dòng)器由繼電器板傳遞控制信號(hào)和檢測信號(hào)，完成上圖的雙閉環(huán)控制，包括轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)和電流調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)執(zhí)行電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制和換相控制。驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)板從主控板接受信號(hào)驅(qū)動(dòng)功率變換電路，實(shí)現(xiàn)執(zhí)行電機(jī)的正常工作。

伺服驅(qū)動(dòng)器的內(nèi)部構(gòu)成

伺服驅(qū)動(dòng)器的內(nèi)部構(gòu)成：

整流部：通過整流部，將交流電源變?yōu)橹绷麟娫?，?jīng)電容濾波，產(chǎn)生平穩(wěn)無脈動(dòng)的直流電源。

逆變部：由控制部過來的SPWM信號(hào)，驅(qū)動(dòng)IGBT，將直流電源變?yōu)镾PWM波形，以驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)。

控制部分：伺服單元采用全數(shù)字化結(jié)構(gòu)，通過高的性能的硬件支持，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制的軟件化，現(xiàn)在所有的伺服已采用（DSP數(shù)字信號(hào)處理）芯片，DSP，能夠執(zhí)行位置、速度、轉(zhuǎn)矩和電流控制器的功能。給出PWM信號(hào)控制信號(hào)作用于功率驅(qū)動(dòng)單元，并能夠接收處理位置與電流反饋，具有通訊接口。

編碼器：伺服電機(jī)配有高的性能的轉(zhuǎn)角測量編碼器，可以準(zhǔn)確測量轉(zhuǎn)子的位置與電機(jī)的轉(zhuǎn)速。

電機(jī)線圈中的電流對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器有哪些影響？

電機(jī)線圈中的電流對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器有哪些影響？

伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)時(shí)需要考慮電機(jī)線圈中的電流對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器的問題，一般工程師會(huì)采用在開關(guān)管上并聯(lián)二極管的方法來解決。也就是說，設(shè)計(jì)得好的驅(qū)動(dòng)器，壽命是比較長的，基本沒什么問題。

有損壞的可能。蕞簡單的辦法是能耗制動(dòng)。驅(qū)動(dòng)都有加裝剎車電阻的接口。匹配一個(gè)合適的就行。都有配剎車電阻，低功率內(nèi)置，高功率的需要自己選配正規(guī)途徑的主流品牌的驅(qū)動(dòng)器，不會(huì)出現(xiàn)問題，雜牌子有可能出現(xiàn)問題。

現(xiàn)在這樣基本是沒有問題的，因?yàn)樗欧?qū)動(dòng)器內(nèi)部有完整的保護(hù)電路，大電容，制動(dòng)電阻。而且突然斷電的情況下驅(qū)動(dòng)器可以依靠內(nèi)部的電能和電機(jī)反饋的電能，保持一段時(shí)間母線電壓，做動(dòng)態(tài)制動(dòng)。驅(qū)動(dòng)器重新啟動(dòng)后沒有報(bào)警，就是ok的，如果重新啟動(dòng)還一直報(bào)警，且報(bào)警無法消除，那么就有問題了，具體問題，要根據(jù)情況來分析。

在斷開主電源時(shí)電機(jī)會(huì)有反向電動(dòng)勢(shì)（能量）回饋給驅(qū)動(dòng)器，如果負(fù)載慣量很大或者是提升設(shè)備在下降的階段這個(gè)能量是很大的，會(huì)燒驅(qū)動(dòng)器和電路里的其他部件，比如控制器或傳感器。，建議加制動(dòng)電阻或分流穩(wěn)壓器。

伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)設(shè)置方法

伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)設(shè)置方法：

1、位置比例增益設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益；設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會(huì)引起振蕩或超調(diào)；參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。

2、位置前饋增益設(shè)定位置環(huán)的前饋增益；設(shè)定值越大時(shí)，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越小；位置環(huán)的前饋增益大，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高，但會(huì)使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩；不需要很高的響應(yīng)特性時(shí)，本參數(shù)通常設(shè)為0表圍：0~100%。

3、速度比例增益設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益；設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載值情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大；在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較大的值。