高速履帶車的工作原理介紹

高速履帶車的工作原理介紹

發(fā)動機的動力不斷地由主動輪傳出來，主動輪就不斷地撥動履帶卷繞運動。

于是履帶運輸車在推進過程中，一方面從誘導輪卷下去的履帶被鋪在地上，并壓在前進滾動的負重輪下面；”本來，相同的胎寬，車輪直徑越大，車輪的分量也就大一點，這也會影響速度的。另一方面則把后面一個負重輪滾過的履帶運輸由主動輪卷上來，如此周而復始，形成了一條履帶運輸車自行鋪設(shè)的軌道，而且是一條履帶運輸車跑到哪里就鋪到那里的“無限軌道”。

高速履帶車在前進或后退時，兩條履帶就不斷地向前或朝后運動，像是履帶運輸車“自帶的路”，不斷地為履帶運輸車鋪好路。

高速履帶車的運動控制研究

高速履帶車的運動控制研究

高速履帶車因為其良好的越野性能在農(nóng)業(yè)、軍事、森林開發(fā)等領(lǐng)域具有廣泛的應用前景。然而與輪式運輸車相比，針對履帶運輸車的運動控制研究卻困難得多。主要原因是履帶運輸車多采用滑動轉(zhuǎn)向滑動轉(zhuǎn)向過程中履帶運輸車的運動由履帶徑向驅(qū)動力以及履帶與地面?zhèn)认蚰Σ亮餐瑳Q定。高速履帶車的工作環(huán)境是沉限量大的沼澤地面，土壤與行走機構(gòu)的效果愈加復雜，所以對行走體系的規(guī)劃研討是非常有必要的。

高速履帶車的運動控制研究    1.由于摩擦力由履帶運輸車的線速度和角速度決定履帶運輸車的側(cè)向力平衡方程表現(xiàn)為不可積分的微分方程。這導致履帶運輸車的路徑規(guī)劃和路徑跟蹤控制之間出現(xiàn)耦合即通常所說的非完整性約束。

2.另外由于履帶地面作用的復雜性以及土壤參數(shù)的不確定性，履帶運輸車的地面作用力很難得到準確估計。

目前高速履帶車輛的研究主要集中于車輛#地面力學及車輛優(yōu)化設(shè)計方面，針對履帶運輸車的運動控制并不多見?；诤喕Ｐ偷幕A(chǔ)上采用力打滑線性化模型#運用輪式車輛的軌跡跟蹤算法對履帶運輸車進行了控制研究，采用卡爾曼濾波器對履帶滑轉(zhuǎn)率進行估計，進而構(gòu)造了履帶運輸車的運動控制算法采用簡化的側(cè)向摩擦力動力學模型對履帶運輸車的軌跡跟蹤控制進行了研究。行走體系是高速履帶車的重要組成部分，是用來承當機體分量、平緩地上對機體的沖擊和振動，確保推土機正常行駛的重要組織。

高速履帶車的運動控制研究履帶運輸車輛的行走誤差由車輛內(nèi)部誤差和外部誤差共同構(gòu)成。所謂內(nèi)部誤差是由車輛本身結(jié)構(gòu)的不對稱引起的。如左右履帶驅(qū)動輪半徑的不同、左右履帶張緊的不同、左右履帶與驅(qū)動輪及鏈輪摩擦力的不同以及車輛設(shè)計時的左偏或右偏等，這些都會導致車輛在開環(huán)狀態(tài)不能嚴格跟蹤給定信號。所謂外部誤差是指由于地面情況的不均勻?qū)е萝囕v地面作用力變化，使左右履帶不能嚴格跟蹤給定。另一方面則把后面一個負重輪滾過的履帶運輸由主動輪卷上來，如此周而復始，形成了一條履帶運輸車自行鋪設(shè)的軌道，而且是一條履帶運輸車跑到哪里就鋪到那里的“無限軌道”。

果園高速履帶車車架輕量化設(shè)計

果園高速履帶車車架輕量化設(shè)計

高速履帶車在果園有較好的通過性，采用電驅(qū)動的履帶運輸車相比傳統(tǒng)的內(nèi)燃機履帶運輸車在振動噪聲控制、裝備智能化及生態(tài)環(huán)保等方面具有一定的優(yōu)勢。因此，根據(jù)電動履帶運輸車的總體設(shè)計要求，對車架進行合理的輕量化設(shè)計具有重要的意義。

目前，對于電動履帶底盤車架的輕量化設(shè)計研究較少?；诠麍@高速履帶車的底盤設(shè)計要求，構(gòu)建車架有限元分析模型，采用結(jié)構(gòu)優(yōu)化的方法對車架進行輕量化設(shè)計，以期為果園電動履帶運輸車的輕量化設(shè)計提供參考。