在每臺(tái)堆取料機(jī)上安裝兩臺(tái)流動(dòng)站，流動(dòng)站機(jī)天線分別安放在大機(jī)回轉(zhuǎn)中心和懸臂中部或者頭部中心點(diǎn)處。機(jī)身擴(kuò)展串口，同時(shí)支持寬壓輸入和多種I/O接口（例如以太網(wǎng)和CAN總線），這些優(yōu)點(diǎn)讓這款接收機(jī)在快速簡(jiǎn)單集成的應(yīng)用中倍受青睞。兩臺(tái)流動(dòng)站實(shí)時(shí)檢測(cè)空間的三維坐標(biāo)信息，并計(jì)算出每臺(tái)堆取料機(jī)的位置、俯仰、角度信息等，并通過數(shù)據(jù)鏈路傳輸給中控室的PLC主機(jī)，這樣根據(jù)“兩點(diǎn)確定一條直線”原理，中控PLC就可以實(shí)時(shí)的知道堆取料機(jī)的大機(jī)回轉(zhuǎn)中心和堆取料機(jī)的懸臂頭部中心所在軸線的位置了。并對(duì)相鄰的堆取料機(jī)進(jìn)行兩兩比較，計(jì)算出他們之間的安全距離，臂架俯仰和旋轉(zhuǎn)的角度。一旦相鄰的堆取料機(jī)之間的距離小于安全距離或旋轉(zhuǎn)、俯仰角度超出安全角度時(shí)，軟件將自動(dòng)向操作人員發(fā)出報(bào)警信息以及停機(jī)信號(hào)，防止意外事故的發(fā)生。

APON無線定位技術(shù)APON無線定位測(cè)距儀（簡(jiǎn)稱APON）是一種高精度測(cè)速測(cè)距、實(shí)時(shí)定位系統(tǒng)，模塊采用獨(dú)特的應(yīng)答式雷達(dá)測(cè)距原理，通過在兩套模塊之間發(fā)送和接收信號(hào)實(shí)現(xiàn)計(jì)算，用于對(duì)設(shè)備移動(dòng)過程中進(jìn)行實(shí)時(shí)定位和速度檢測(cè)。要完善解決上述問題就必須做到兩點(diǎn)：，位置信號(hào)要可靠準(zhǔn)確，而且要能在現(xiàn)場(chǎng)強(qiáng)粉塵的環(huán)境下可靠工作。APON無線定位測(cè)距儀由定位硬件層、數(shù)據(jù)處理層組成。定位硬件層是APON實(shí)現(xiàn)定位功能的主體部分，包括天線和移動(dòng)天線（兩模塊可互換）；數(shù)據(jù)處理層則是實(shí)現(xiàn)位置計(jì)算和速度計(jì)算的關(guān)鍵。根據(jù)項(xiàng)目實(shí)際需要，天線是定位系統(tǒng)的基準(zhǔn)錨點(diǎn)，其位置和安裝角度固定，為系統(tǒng)確定了空間坐標(biāo)基準(zhǔn)；移動(dòng)天線是移動(dòng)的，可實(shí)時(shí)獲取周圍天線的位置，由控制解算模塊計(jì)算設(shè)備本身的位置和速度。

通常的大臂空間位置反饋都是采用行走、回轉(zhuǎn)、俯仰三個(gè)編碼器的數(shù)值計(jì)算得出的，本設(shè)計(jì)采用當(dāng)今先進(jìn)的定位手段-RTK GPS測(cè)量系統(tǒng)。在每臺(tái)堆取料機(jī)上可回轉(zhuǎn)部分的電氣房?jī)?nèi)安裝一臺(tái)車載電氣柜,內(nèi)含一臺(tái)雙天線接收機(jī)和控制器、協(xié)議模塊等，移動(dòng)站接收機(jī)天線分別在懸臂中前端和堆取料機(jī)配重臂上選取合適位置安放，移動(dòng)站數(shù)據(jù)傳給機(jī)車上的PLC，軟件系統(tǒng)均在控制器內(nèi)完成運(yùn)算。RTK是能夠在野外實(shí)時(shí)得到厘米級(jí)定位精度的測(cè)量方法，它采用了載波相位動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)差分（Real-time kinematic）方法，是GPS應(yīng)用的重大里程碑。高精度的GPS測(cè)量必須采用載波相位觀測(cè)值，RTK定位技術(shù)就是基于載波相位觀測(cè)值的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位技術(shù)，它能夠?qū)崟r(shí)地提供測(cè)站點(diǎn)在坐標(biāo)系中的三維定位結(jié)果，并達(dá)到厘米級(jí)精度。在RTK作業(yè)模式下，基準(zhǔn)站通過數(shù)據(jù)鏈將其觀測(cè)值和測(cè)站坐標(biāo)信息一起傳送給流動(dòng)站。

1為1號(hào)流動(dòng)站，2為2號(hào)流動(dòng)站。其工作原理是基準(zhǔn)站機(jī)將自己獲取的高精度定位數(shù)據(jù)，通過光纖模式、電臺(tái)、GPRS或WIFI方式將差分?jǐn)?shù)據(jù)發(fā)送到堆取料機(jī)的機(jī)上。兩個(gè)流動(dòng)站實(shí)時(shí)檢測(cè)空間的三維坐標(biāo)信息， 并通過以太網(wǎng)傳輸給中控室的plc主機(jī)，這樣根據(jù)“兩點(diǎn)確定一條直線”原理，中控plc就可以實(shí)時(shí)的知道堆取料機(jī)的大機(jī)回轉(zhuǎn)中心和堆取料機(jī)的大臂頭部中心所在軸線的位置了。通過使用流動(dòng)站和基準(zhǔn)站來檢測(cè)的大臂位置信息可以到厘米級(jí)，并且不受堆取料機(jī)自身行走輪打滑和其他編碼器累積誤差的影響，因此比現(xiàn)有的防碰撞方法更加準(zhǔn)確。克服了現(xiàn)有技術(shù)中由于大臂空間位置反饋都是采用行走、回轉(zhuǎn)、俯仰三個(gè)編碼器的數(shù)值計(jì)算得出的，而造成的誤差累積問題。