公司主要經(jīng)營專業(yè)流體設備制造、非標自動化設備設計制造、維修改造、膠黏劑配套設備制造、維護改造、膠黏劑運用設備制造、工裝治具制造、工控設備設計制造。歡迎新老客戶來電咨詢！

柔性機械臂動力學方程的建立主要是利用Lagrange方程和NeWton-Euler 方程這兩個i具代表性的方程。柔性機械臂不僅是一個剛?cè)狁詈系姆蔷€性系統(tǒng)，而且也是系統(tǒng)動力學特性與控制特性相互耦合即機電耦合的非線性系統(tǒng)。 另外比較常用的還有變分原理, 虛位移原理以及Kane方程的方法。 而柔性體變形的描述是柔性機械臂系統(tǒng)建模與控制的基礎。因此因首先選擇一定的方式描述柔性體的變形，同時變形的描述與系統(tǒng)動力學方程的求解關系密切。

對柔性機械臂的控制一般有：

力反饋控制法。柔性機械臂振動的力反饋控制實際上是基于逆動力學分析的控制方法 即根據(jù)逆動力學分析 通過臂末端的給定運動求得施加于驅(qū)動端的力矩 并通過運動或力檢測對驅(qū)動力矩進行反饋補償。

變結構控制。大型LCDPANEL,TAP固定用涂膠裝置等◎倒裝芯片、CSP&BGA◎非流動性底部填充◎大功率LED硅膠熒光粉◎晶元粘貼材料◎?qū)щ娔z和導電環(huán)氧膠◎?qū)崮z◎堆疊晶元粘接◎UV固化膠◎表面涂敷◎平板顯示器組裝用膠。變結構控制系統(tǒng)是一種不連續(xù)的反饋控制系統(tǒng), 其中滑?？刂剖瞧毡榈淖兘Y構控制。 其特點;在切換面上, 具有所謂的滑動方式, 在滑動方式中系統(tǒng)對參數(shù)變化和擾動保持不敏感, 同時, 它的軌跡位于切換面上, 滑動現(xiàn)象并不依賴于系統(tǒng)參數(shù), 具有穩(wěn)定的性質(zhì)。 變結構控制器的設計, 不需要機械臂精i確的動態(tài)模型, 模型參數(shù)的邊界就足以構造一個控制器。

  目前手機點膠機工藝分為全自動和半自動進行，半自動點膠主要是因為在點膠的過程中需要人工的參與，而全自動點膠是完全不需要人工的參與自行點膠。PID控制器作為最i受歡迎和最廣泛應用的控制器,由于其簡單、有效、實用,被普遍地用于剛性機械臂控制,常通過調(diào)整控制器增益構成自校正PID控制器或與其它控制方法結合構成復合控制系統(tǒng)以改善PID控制器性能?，F(xiàn)在大多數(shù)手機生產(chǎn)廠家都喜歡使用“、效率快”的全自動點膠機來完成手機點膠的工作。而使用的膠水包括熱熔膠、UV膠、瞬間膠、硅膠、導電膠等等。