在對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行表面檢測時，如果發(fā)現(xiàn)黑色顆粒或粉末，說明機(jī)器人電路接線有磨損跡象。然而，即使你找不到這些磨損信號，也要仔細(xì)檢查電源、變壓器或編碼器電纜?？梢允褂貌季€路徑的內(nèi)外，因為機(jī)器人的布線在生產(chǎn)周期中不斷被摩擦，或者連接到電纜導(dǎo)軌上。電線終會磨損而失效。確保接線帶的安全及電纜的正確安裝。

機(jī)械手使用彈簧潤滑桿，除非有證據(jù)表明導(dǎo)軌沒有充分潤滑，否則每年只需要更換一次。配備自動潤滑系統(tǒng)，可在機(jī)器人運(yùn)動過程中不斷潤滑。

控制器：工業(yè)機(jī)器人控制器從計算機(jī)獲取數(shù)據(jù)，控制驅(qū)動器的動作，并與傳感器反饋信息，一起協(xié)調(diào)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動。工業(yè)機(jī)器人控制器與人的小腦十分相似，雖然小腦的功能沒有人的大腦功能強(qiáng)大，但它卻控制著人的運(yùn)動。

處理器：處理器是工業(yè)機(jī)器人的大腦，用來計算工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)的運(yùn)動，確定每個關(guān)節(jié)應(yīng)移動多少和多遠(yuǎn)才能達(dá)到預(yù)定的速度和位置，并且監(jiān)督控制器與傳感器協(xié)調(diào)動作。處理器通常就是一臺計算機(jī)。它也需要擁有操作系統(tǒng)，程序和像監(jiān)視器那樣的外部設(shè)備等。

軟件：用于工業(yè)機(jī)器人的軟件大致有三塊。塊是操作系統(tǒng)，用來操作計算機(jī)。第二塊是工業(yè)機(jī)器人軟件，它根據(jù)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動方程計算每一個關(guān)節(jié)的動作，然后將這些信息傳送到控制器。第三塊是例行程序集合和應(yīng)用程序，它們是為了使用工業(yè)機(jī)器人外部設(shè)備而開發(fā)的（例如視覺通用程序），或者是為了執(zhí)行特定任務(wù)而開發(fā)的。

末端執(zhí)行器：連接在機(jī)械手后一個關(guān)節(jié)上的部件，它一般用來抓取物體，與其他機(jī)構(gòu)連接并執(zhí)行需要的任務(wù)，如焊接，噴漆，涂膠以及零件裝卸等。通常，末端執(zhí)行器的動作由工業(yè)機(jī)器人控制器直接控制，或?qū)⒐I(yè)機(jī)器人控制器的信號傳至末端執(zhí)行器自身的控制裝置，如PLC。

ABB機(jī)器人怎么開啟線性運(yùn)動？

在ABB示教器菜單中點(diǎn)擊：下拉菜單→手動操縱→動作模式→線性→確定。

如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制ABB機(jī)器人運(yùn)動的速度不熟練的話，那么可以使用“增量”模式，來控制ABB機(jī)器人運(yùn)動。在增量模式下，操縱桿每位移一次，ABB機(jī)器人就移動一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，ABB機(jī)器人就會持續(xù)移動（速率為每秒10步）。

工業(yè)機(jī)器人在空間中進(jìn)行運(yùn)動主要是四種方式，關(guān)節(jié)運(yùn)動（MOVEJ）,線性運(yùn)動（MOVEL），圓弧運(yùn)動（MOVEC）和位置運(yùn)動（MOVEABSJ）。