碼垛機(jī)器人的工作原理：

根據(jù)包裝箱碼垛的要求，碼垛機(jī)器人主要采用平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)，此結(jié)構(gòu)具有穩(wěn)定性好、承載能力大、結(jié)構(gòu)緊湊等特點(diǎn)。機(jī)器人有4個(gè)自由度，4個(gè)自由度分別由4個(gè)伺服電機(jī)控制完成三維空間的作業(yè)任務(wù)。碼垛的工作原理是機(jī)器人由初始位置轉(zhuǎn)到工作點(diǎn)，手臂下降，抓取由傳送帶送入的酒箱，在托板上進(jìn)行碼垛。碼垛機(jī)器人的前后臂則是通過各個(gè)電機(jī)與減速器產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)角度，帶動(dòng)末端執(zhí)行器轉(zhuǎn)到目標(biāo)點(diǎn)。后臂部放下酒箱完成碼垛。

碼垛機(jī)的使用存在著一些安全問題，那么大家是否了垛機(jī)的安全問題應(yīng)該如何克服呢?下面就讓小編詳細(xì)為大家介紹一下吧!

　　碼垛機(jī)的自動(dòng)化水平提高了不少，但它的安全問題仍然不可小覷，否則還是有可能會(huì)引發(fā)事故。為了確保碼垛機(jī)可以安全、、穩(wěn)定的完成碼垛作業(yè)，一方面要對(duì)其做好防護(hù)措施，另一方面還要正確的操作設(shè)備。

　　在碼垛機(jī)作業(yè)過程中，對(duì)物料的出口沒有進(jìn)行合理的防護(hù)，而是僅僅通過一個(gè)警示標(biāo)示或者要求進(jìn)行隔離的工作流程是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的，安全管理應(yīng)該是風(fēng)險(xiǎn)降低中后考慮采取的步驟。

　　當(dāng)有維修人員在碼垛機(jī)的底部進(jìn)行維修時(shí)，若是設(shè)備中不設(shè)置機(jī)械是鎖止裝置的話，很容易會(huì)導(dǎo)致堆垛裝置下落造成的擠壓傷害，因此各個(gè)防護(hù)裝置對(duì)于碼垛機(jī)來說是必不可少的。

全自動(dòng)高位碼垛機(jī)是目前適用于大型化工企業(yè)的碼垛設(shè)備，具垛速度快，穩(wěn)定性比較高，便于維護(hù)和保養(yǎng)等特點(diǎn)。

高位碼垛機(jī)是自動(dòng)化程度高、集成度好的。碼垛機(jī)將設(shè)備碼垛機(jī)包裝袋按照預(yù)定方式編組，再將整層料袋層層碼放托盤上，通常作包裝線后續(xù)設(shè)備提高生產(chǎn)能力和轉(zhuǎn)運(yùn)能力。

適用于各種包裝袋、紙箱的堆垛需求，結(jié)構(gòu)合理、設(shè)備穩(wěn)定性高、操作簡(jiǎn)單、安全、編組式靈活、適應(yīng)多種材質(zhì)和尺寸托盤。

碼垛機(jī)主要由機(jī)械本體、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、手臂機(jī)構(gòu)、末端執(zhí)行器(握把)、末端執(zhí)行器調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和測(cè)試機(jī)構(gòu)組成。根據(jù)不同包裝材料的要求、堆放順序和層數(shù)設(shè)置參數(shù)，實(shí)現(xiàn)不同類型包裝材料的堆放。按功能可分為上袋、翻袋、排袋、裝袋、托盤儲(chǔ)存、托盤輸送及相應(yīng)的控制系統(tǒng)。

　　(1) 裝袋機(jī)制。帶式輸送機(jī)是用來完成碼垛機(jī)的任務(wù)。

　　(2) 指導(dǎo)機(jī)制。根據(jù)設(shè)定的程序?qū)Πb進(jìn)行包裝指導(dǎo)安排。

　　(3) 裝袋機(jī)制。采用帶式輸送機(jī)將安排好的包裝袋送至堆袋機(jī)構(gòu)。

　　(4) 裝袋機(jī)制。包裝袋由帶式輸送機(jī)安排。

　　(5) 制袋機(jī)構(gòu)。機(jī)器人碼垛機(jī)構(gòu)用于完成碼垛。