關(guān)節(jié)機(jī)器人有兩種常用的減速器

機(jī)器人作為工業(yè)機(jī)器人的核心部件，其減速器與通用減速器相比，具有體積小、功率大、重量輕、操作方便等特點(diǎn)。關(guān)節(jié)機(jī)器人有兩種常用的減速器：RV減速器與減速器相比，大噸位工業(yè)機(jī)器人的三關(guān)節(jié)腿、腰、肘關(guān)節(jié)具有較高的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命。與傳動(dòng)相反，RV減速機(jī)運(yùn)動(dòng)精度隨著運(yùn)行時(shí)間的增加。

減速器

減速器是一種傳動(dòng)，傳動(dòng)包括減速器，可用于工業(yè)機(jī)器人或機(jī)器人的多軸小負(fù)載端。大型減速器主要由剛性輪、彈性輪、軸承、波輪、發(fā)電機(jī)剛性齒數(shù)稍大于柔性輪減速器的齒數(shù)組成，其特點(diǎn)是體積小，重量輕，承載能力大。

兩者都是少齒差嚙合的，差動(dòng)是彈性齒輪中的一種，需要高速齒條作為擺線針輪的常用齒輪，利用漸開線齒廓，現(xiàn)在一些廠家使用雙圓弧齒廓，此齒廓比漸開線更先進(jìn)，，這兩臺(tái)減速器是微米級(jí)的精密制造高得很難，更不用說(shuō)減速器由彈性輪、波發(fā)生器、剛性輪軸承彈性波輪的外徑小于剛性波輪的內(nèi)徑，橢圓波輪的形狀決定了彈性波輪與剛性波輪在旋轉(zhuǎn)過(guò)程中的接觸點(diǎn)，剛性波輪彈性齒輪和剛性齒輪順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)180%O，彈性輪等于180%O對(duì)稱齒差，每齒數(shù)超過(guò)30%Co的同時(shí)，導(dǎo)致高轉(zhuǎn)矩傳動(dòng)。與減速器相比，齒條傳動(dòng)是在傳統(tǒng)的針擺行星傳動(dòng)基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的一種新型的高傳動(dòng)方式，不僅克服了普通針擺傳動(dòng)，還具有體積小、重量輕。

RV減速器由銷齒擺線行星輪和圓弧齒輪組成，廣泛應(yīng)用于機(jī)器人、機(jī)床、、系統(tǒng)工業(yè)，RV減速器殼體采用實(shí)心擺線針輪，承載能力強(qiáng)，但彈性RV減速機(jī)能夠連續(xù)變形傳遞扭矩，從而決定了齒輪的承載能力。

RV減速機(jī)的安裝位置要保證

RV減速機(jī)的安裝位置要保證工作人員的操作，包括可以方便的接近游標(biāo)、通氣塞和排油塞等位置。RV減速機(jī)的安裝完成后，檢查人員應(yīng)按照順序檢查安裝位置的準(zhǔn)確性，確定各個(gè)緊固件的可靠性等。

RV減速機(jī)的試運(yùn)行時(shí)間不能少于兩個(gè)小時(shí)，運(yùn)轉(zhuǎn)正常的標(biāo)準(zhǔn)是，運(yùn)行平穩(wěn)、無(wú)振動(dòng)、無(wú)噪音、無(wú)滲漏、無(wú)沖擊，如果出現(xiàn)異常情況應(yīng)及時(shí)排除。

RV減速機(jī)的固定非常重要，要保證平穩(wěn)和牢固，一般來(lái)說(shuō)我們應(yīng)將RV減速機(jī)安裝在一個(gè)水平基礎(chǔ)或底座上，同時(shí)排油槽的油應(yīng)能排除，且冷卻空氣循環(huán)流暢。RV減速機(jī)的固定不好、基礎(chǔ)不可靠是，就會(huì)出現(xiàn)造成、振動(dòng)等現(xiàn)象，也會(huì)使得軸承和齒輪受到不必要的損害。

RV減速機(jī)在安裝時(shí)，要特別注意傳動(dòng)中心軸線的對(duì)中，對(duì)中的誤差不能超過(guò)RV減速機(jī)所用聯(lián)軸器的使用補(bǔ)償量。RV減速機(jī)按照要求對(duì)中之后，可以獲得更理想的傳動(dòng)效果和更長(zhǎng)久的使用壽命。

齒輪減速機(jī)的齒輪精度如何提高

滾齒加工精度分析 軸齒精度主要和運(yùn)動(dòng)精度、平穩(wěn)性精度、接觸精度有關(guān)。滾齒加工中用控制公法線長(zhǎng)度和齒圈徑跳來(lái)保證運(yùn)動(dòng)精度，用控制齒形誤差和基節(jié)偏差來(lái)保證工作平穩(wěn)性精度，用控制齒向誤差來(lái)保證接觸精度。

齒圈徑向跳動(dòng)誤差(即幾何偏心) 齒圈徑向跳動(dòng)是指在齒輪一轉(zhuǎn)范圍內(nèi)，測(cè)頭在齒槽內(nèi)或輪齒上，與齒高中部雙面接觸，測(cè)頭相對(duì)于輪齒軸線的大變動(dòng)量。也是輪齒齒圈相對(duì)于軸中心線的偏心，這種偏心是由于在安裝零件時(shí)，零件的兩中心孔與工作臺(tái)的回轉(zhuǎn)中心安裝不重合或偏差太大而引起?；蛞蚝涂字圃觳涣?，使定位面接觸不好造成偏心，所以齒圈徑跳主要應(yīng)從以上原因分析解決。

齒輪減速器在機(jī)械傳動(dòng)中有哪些降噪措施

1.改善齒輪潤(rùn)滑條件 齒輪的潤(rùn)滑要根據(jù)齒輪的圓周速度來(lái)選擇適當(dāng)?shù)臐?rùn)滑方式與潤(rùn)滑油，這樣就可以有效的降低噪音。因此根據(jù)減速器的不同以及工作條件的差異來(lái)選擇合適的潤(rùn)滑方式與潤(rùn)滑劑。此外，對(duì)于在高溫環(huán)境下工作的減速器，僅通過(guò)油池潤(rùn)滑將達(dá)不到潤(rùn)和要求，因此要結(jié)合循環(huán)油潤(rùn)滑等方式進(jìn)行潤(rùn)滑。

2.合理設(shè)計(jì)減速箱箱體結(jié)構(gòu) 在減速器齒輪箱箱體設(shè)計(jì)過(guò)程中，合理的箱體結(jié)構(gòu)可以增加齒輪傳動(dòng)箱的密封性，使其具有良好的降噪效果。因此齒輪設(shè)計(jì)時(shí)盡可能采用閉式結(jié)構(gòu)，同時(shí)箱體結(jié)合處要安裝減振裝置，同時(shí)將減速器安裝在固定的座體或支撐上，采用這些方法都能夠有效降低噪聲。此外，在對(duì)減速器噪音要求較高的情況下，可以在箱體表面設(shè)置阻尼材料層，如泡沫塑料等來(lái)降低減速器噪音的產(chǎn)生。