無人車的場景理解和計(jì)算

1、無人車的場景理解和計(jì)算主要是分析處理多傳感器的場景感知數(shù)據(jù)，提取兩個(gè)方面信息：

（1）幾何度量信息就是車的定位和車道線與道路邊界。

（2）根據(jù)車輛以及行人的運(yùn)動(dòng)意圖來推測未來一段時(shí)間無人車該如何實(shí)現(xiàn)安全行駛。

2、無人車的場景理解和計(jì)算可分為三個(gè)層面：

（1）獲得場景的三維信息和運(yùn)動(dòng)信息以及在這基礎(chǔ)上的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。

（2）理解交通標(biāo)志和遵守的交通規(guī)則。

（3）做出推理和給出判斷，如是否需要變道、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)等

因此，場景理解與計(jì)算就是要實(shí)現(xiàn)從幾何度量到推理預(yù)測的轉(zhuǎn)變。

無人車線控底盤

無人車是可完全省略人類駕駛機(jī)構(gòu)的自動(dòng)駕駛車輛，用于替代人類來執(zhí)行多種特定任務(wù)，如無人車的配送和運(yùn)輸、無人車清掃、無人車的巡邏等，它是未來智能交通與智慧城市的重要組成部分。在無人車的諸多關(guān)鍵技術(shù)中，線控底盤及其控制技術(shù)，是無人車的核心技術(shù)之一。

一般情況下，線控底盤的成本占到整個(gè)無人車成本的三分之一以上，更是無人車零部件非常復(fù)雜的核心部分。

線控底盤改裝

自動(dòng)駕駛當(dāng)中的重要一環(huán)便是線控底盤改裝。

自動(dòng)駕駛本質(zhì)上是從人開車轉(zhuǎn)變到計(jì)算機(jī)開車的過程。如何讓汽車裝上神經(jīng)呢？這就要運(yùn)用到線控底盤改裝。

線控底盤的改裝需要用到CAN總線。它能夠把無人駕駛汽車?yán)锏臄?shù)據(jù)傳輸?shù)礁鱾€(gè)子系統(tǒng)控制器，從而讓控制器驅(qū)動(dòng)車輛進(jìn)行加速、減速和轉(zhuǎn)向的動(dòng)作。所以，我們想讓計(jì)算機(jī)接管一輛車，就必須通過總線的規(guī)則，把正確的指令發(fā)送給相應(yīng)的控制器，控制器則根據(jù)內(nèi)部的邏輯做出正確的執(zhí)行動(dòng)作。

但是汽車產(chǎn)業(yè)非常封閉，如果通信協(xié)議沒法解除，通常就要自己去替換一套控制器模塊了。因此，底盤線控的改裝實(shí)質(zhì)上就是對底盤中的電機(jī)控制模塊、轉(zhuǎn)向助力模塊、線控制動(dòng)模塊進(jìn)行再造的過程。

已經(jīng)普遍應(yīng)用的液壓制動(dòng)現(xiàn)在已經(jīng)是非常成熟的技術(shù)，隨著人們對制動(dòng)性能要求的提高，和防抱死制動(dòng)系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)防滑控制系統(tǒng)、電子穩(wěn)定性控制程序、主動(dòng)避撞技術(shù)等功能逐漸融人到制動(dòng)系統(tǒng)當(dāng)中，并隨著電動(dòng)汽車的發(fā)展，制動(dòng)系統(tǒng)的控制裝置逐漸會(huì)電子化，電子化可以更加準(zhǔn)確、更地實(shí)現(xiàn)制動(dòng)。 機(jī)械連接逐漸減少，制動(dòng)踏板和制動(dòng)器之間動(dòng)力傳遞分離開來，取而代之的是電線連接，電線傳遞能量，數(shù)據(jù)線傳遞信號，所以這種制動(dòng)叫做線控制動(dòng)。