TCP出現(xiàn)焊偏可能因?yàn)楹附拥奈恢貌徽_或焊槍尋找時(shí)出現(xiàn)問(wèn)題

1.出現(xiàn)焊偏可能因?yàn)楹附拥奈恢貌徽_或焊槍尋找時(shí)出現(xiàn)問(wèn)題；可以考慮TCP是否準(zhǔn)確，并加以調(diào)整；

2 .出現(xiàn)咬邊可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、焊槍角度或焊槍位置不對(duì)；可適當(dāng)調(diào)整功率的大小來(lái)改變焊接參數(shù)，調(diào)整焊槍的姿態(tài)以及焊槍與工件的相對(duì)位置

3 .出現(xiàn)氣孔可能為氣體保護(hù)差、工件的底漆太厚或者保護(hù)氣不夠干燥，進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整就可以處理。

4 .飛濺過(guò)多可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、氣體組分原因或焊絲外伸長(zhǎng)度太長(zhǎng)；可適當(dāng)調(diào)整功率的大小來(lái)改變焊接參數(shù)，調(diào)節(jié)氣體配比儀來(lái)調(diào)整混合氣體比例，調(diào)整焊槍與工件的相對(duì)位置；

5.焊縫結(jié)尾處冷卻后形成一弧坑，編程時(shí)在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿。

6.發(fā)生撞槍。可能是由于工件組裝發(fā)生偏差或焊槍的TCP不準(zhǔn)確；可檢查裝配情況或修正焊槍TCP；

7.出現(xiàn)電弧故障，不能引弧?？赡苁怯捎诤附z沒(méi)有接觸到工件或工藝參數(shù)太小；可手動(dòng)送絲，調(diào)整焊槍與焊縫的距離，或者適當(dāng)調(diào)節(jié)工藝參數(shù)；

8.出現(xiàn)電弧故障，不能引弧?？赡苁怯捎诤附z沒(méi)有接觸到工件或工藝參數(shù)太小。

焊道結(jié)晶的部分含不純物與合金成分較多

因?yàn)楹傅澜Y(jié)晶時(shí)先結(jié)晶的部分會(huì)較純，后結(jié)晶的部分含不純物與合金成分較多。隨柱狀晶的的不斷長(zhǎng)大，不純物與合金成份也不斷被排擠的到焊道的中心或平行生長(zhǎng)的柱狀晶交界處。這種成分偏析的現(xiàn)象會(huì)使這些交界處富集了較多的不純物或合金元素。當(dāng)焊道凝固收縮時(shí)，造成了收縮拉應(yīng)力，往往晶界間的共晶承受不了這種收縮應(yīng)力，結(jié)果就在交界處形成了結(jié)晶裂紋。

協(xié)作碼垛機(jī)器人大量走進(jìn)生產(chǎn)線

協(xié)作機(jī)器人已經(jīng)成為工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要方向，在未來(lái)的制造業(yè)中，機(jī)器人將需要和人一起工作，從而更好的完成一些復(fù)雜的工作任務(wù)。不過(guò)，對(duì)協(xié)作機(jī)器人的要求比傳統(tǒng)機(jī)器人要高。錢暉介紹，發(fā)那科的協(xié)作機(jī)器人具有三大安全功能：第*是觸碰停止功能，機(jī)器人接觸到人或者其它外界物體的時(shí)候感受到觸碰力，機(jī)器人可以自動(dòng)停止。第二是退讓避讓功能，就是把作業(yè)空間騰出來(lái)給人和其它設(shè)備來(lái)用。第三是觸碰回退功能，機(jī)器下壓的時(shí)候如果觸碰到人手可以自動(dòng)回退，保證手不會(huì)被擠傷，或者不會(huì)受到傷害。

    碼垛機(jī)器人生產(chǎn)線組成

　　包括輸送單元，拆邊單元，封口單元，倒包壓包單元，金屬檢測(cè)機(jī)，重量檢測(cè)機(jī)，噴碼打印機(jī)和機(jī)器人碼垛機(jī)。

    碼垛機(jī)器人常用的機(jī)械手爪主要有

　　1夾抓式機(jī)械手爪，主要用于袋裝物料；2夾板式機(jī)械手爪，主要適用于箱盒碼垛；3真空吸取式手爪，主要用于適合吸盤吸取的碼放物，如覆膜包裝盒，聽(tīng)裝啤酒箱，塑料箱，紙箱等；4組合式機(jī)械手爪，適用于幾個(gè)工位的協(xié)作抓方，是前三種手爪的靈活組合，同時(shí)滿足多個(gè)工位碼放。

堆垛方式和應(yīng)用布局

　　碼垛機(jī)器人碼垛方式有正反交錯(cuò)式，縱橫交錯(cuò)式和旋轉(zhuǎn)交錯(cuò)式，其可堆垛垛型有三花、五花、六順、八花、十花等。布局主要有式碼垛和集中式碼垛兩種，可分為一機(jī)一線，一機(jī)二線，一機(jī)三線和一機(jī)一線箱式碼垛等。