大勢(shì)智慧是一家專注于真實(shí)世界三維數(shù)字化重建及三維數(shù)據(jù)服務(wù)的高新技術(shù)企業(yè)，公司在城市高精度三維建模、模型應(yīng)用及語(yǔ)義化理解和文化遺產(chǎn)數(shù)字化保護(hù)領(lǐng)域具有先進(jìn)的技術(shù)優(yōu)勢(shì)和豐富實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)。

主動(dòng)式三維重建技術(shù):主動(dòng)式是指利用如激光、聲波、電磁波等光源或能量源發(fā)射至目標(biāo)物體，通過(guò)接收返回的光波來(lái)獲取物體的深度信息。主動(dòng)測(cè)距有莫爾條紋法、飛行時(shí)間法、結(jié)構(gòu)光法和三角測(cè)距法等四種方法。

三維深度信息的配準(zhǔn)按不同的圖像輸入條件與重建輸出需求被分為：粗糙配準(zhǔn)、精細(xì)配準(zhǔn)和全局配準(zhǔn)等三類方法。粗糙配準(zhǔn)研究的是多幀從不同角度采集的深度圖像。首先提取兩幀圖像之間的特征點(diǎn)，這種特征點(diǎn)可以是直線、拐點(diǎn)、曲線曲率等顯式特征，也可以是自定義的符號(hào)、旋轉(zhuǎn)圖形、軸心等類型的特征。隨后根據(jù)特征方程實(shí)現(xiàn)初步的配準(zhǔn)。粗糙配準(zhǔn)后的點(diǎn)云和目標(biāo)點(diǎn)云將處于同一尺度(像素采樣間隔)與參考坐標(biāo)系內(nèi)，通過(guò)自動(dòng)記錄坐標(biāo)，得到粗匹配初始值。

車載裝置上裝有雷達(dá)和GPS/IMU，雷達(dá)可以獲取車載裝置到掃描點(diǎn)的距離與偏角，這樣就可以得到掃描點(diǎn)在GPS坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)，而雷達(dá)與GPS都在車載上，兩者的相對(duì)位置固定，于是又可以將點(diǎn)的GPS坐標(biāo)系中的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為雷達(dá)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，而雷達(dá)坐標(biāo)系是可以轉(zhuǎn)化為大地坐標(biāo)系的，這樣每個(gè)掃描點(diǎn)在GPS坐標(biāo)系中的坐標(biāo)就轉(zhuǎn)換為大地坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。為了便于處理，再將大地坐標(biāo)系中的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為本地坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，事實(shí)上點(diǎn)云文件中的三維坐標(biāo)指的是本地坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。