伺服電動(dòng)輪

直驅(qū)2~50N.m，轉(zhuǎn)速1rpm/min，越障能力30mm，負(fù)載能力300kg，爬坡角度22。防水、過(guò)熱保護(hù)體積小、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單安裝極為簡(jiǎn)化，伺服電動(dòng)輪直接替代原有的電機(jī) 減速器 輪子的結(jié)構(gòu)，極簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)，使性能與實(shí)用相結(jié)合，大大節(jié)省了空間，使電機(jī)即是輪子，輪子即是電機(jī)。防水、過(guò)熱保護(hù)體積小、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單安裝極為簡(jiǎn)化，伺服電動(dòng)輪直接替代原有的電機(jī) 減速器 輪子的結(jié)構(gòu)，極簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)，使性能與實(shí)用相結(jié)合，大大節(jié)省了空間，使電機(jī)即是輪子，輪子即是電機(jī)。

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驅(qū)動(dòng)器具備兩輪差速算法，可在建立機(jī)械模型后，給定機(jī)器人的線速度、角速度來(lái)做整體控制。驅(qū)動(dòng)器具備遠(yuǎn)程升級(jí)功能，客戶可以通過(guò)CAN總線對(duì)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行升級(jí)，方便設(shè)備維護(hù)（開發(fā)驗(yàn)證中）

行進(jìn)輪系的部件成本對(duì)比：

      傳統(tǒng)方案是，機(jī)械輪系 減速機(jī) 電機(jī) 驅(qū)動(dòng)單元；

簡(jiǎn)單易行；伺服電動(dòng)輪一種伺服電動(dòng)輪，包括：轉(zhuǎn)軸、定子、轉(zhuǎn)子、前蓋、后蓋、輪胎、光電編碼器，前蓋和后蓋相對(duì)地固定于輪胎的兩側(cè)，轉(zhuǎn)軸的兩端通過(guò)兩個(gè)軸承與前后端蓋連接。同時(shí)驅(qū)動(dòng)器集成了終端電阻，讓客戶組網(wǎng)更加簡(jiǎn)便。調(diào)試驗(yàn)證階段，基于行業(yè)經(jīng)驗(yàn)，伺服驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)集成了相應(yīng)的默認(rèn)參數(shù)，客戶僅需在默認(rèn)參數(shù)基礎(chǔ)上，按照自己的應(yīng)用屬性，簡(jiǎn)單調(diào)整幾個(gè)參數(shù)即可，快速完成適合機(jī)器人的底盤系統(tǒng)。批量生產(chǎn)階段，整個(gè)輪系減少了機(jī)械輪系、減速機(jī)等部件

傳統(tǒng)的機(jī)器人的底盤運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)大多通過(guò)弧度轉(zhuǎn)變方式實(shí)現(xiàn)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)布局所占據(jù)的空間相對(duì)較大，從而致整個(gè)底盤結(jié)構(gòu)的體積相對(duì)較大，給機(jī)器人操作帶來(lái)不便，尤其是在大型機(jī)器人中，過(guò)大的底盤結(jié)構(gòu)會(huì)使得機(jī)器人移動(dòng)起來(lái)較笨重，行走不夠機(jī)動(dòng)靈活，不易于控制，不能實(shí)現(xiàn)快捷、精準(zhǔn)的全向運(yùn)動(dòng)。伺服電動(dòng)輪服務(wù)機(jī)器人行業(yè)的快速發(fā)展，對(duì)運(yùn)動(dòng)控制電機(jī)提出了新的要求，例如：要求電機(jī)低速特性好，能夠順利完成充電對(duì)樁或建立地圖。

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