多自由度動感平臺

六自由度平臺系統(tǒng)控制流程簡述如下，微型控制器接收到有關平臺運動參數(shù)的指令后，經過空間運動模型變換，反解運算，補償運算，得出六只電動缸的伸長量，通過總線傳遞給驅動器，由驅動器內部PC得到信息并驅動電動機轉動，電動缸按照指令伸縮，平臺亦運行到姿態(tài)。而安裝在電動機上的編碼器實時檢測出電動機的力矩，速度，位置信息并發(fā)送到驅動器，構成電動缸閉環(huán)控制系統(tǒng)

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多自由度動感平臺集成

隨著我國需求和軍事工業(yè)的發(fā)展，艦載機艦面起降控制技術研究成為迫切需要。為了建立艦載機艦面起降關鍵技術驗證平臺，本文設計開發(fā)了一種多自由度運動平臺系統(tǒng)，并解決了多自由度運動平臺機械結構、控制軟硬件、雙閉環(huán)控制律等關鍵技術問題，通過集成測試驗證了該平臺系統(tǒng)的性能?！　?

首先，給出了多自由度運動動平臺的機械結構改造方案，通過對多自由度運動平臺進行了運動學分析，建立了約束方程，推導出運動學反解的解析解，并給出一種收斂快、精度高的運動學正解算法，為系統(tǒng)控制設計提供了重要依據。　　

其次，從任務需求和功能要求出發(fā)，給出了一種基于DSP的多自由運動平臺控制系統(tǒng)硬件總體方案，重點設計并測試了控制模塊、電源模塊、傳感器模塊、無線通信模塊、電機驅動模塊等。　　

再次，針對多自由度運動平臺的控制硬件方案，給出了控制系統(tǒng)軟件功能的模塊化實現(xiàn)方案，完成了主控制器與電機驅動模塊、傳感器模塊、無線通信模塊之間的接口程序的設計，以及控制軟件主程序設計。此外，研究了多自由度運動平臺的控制策略，給出了一種基于PID控制律的雙閉環(huán)控制系統(tǒng)，并對姿態(tài)環(huán)提出了一種基于運動學正解補償?shù)腜ID控制策略，驗證了它的有效性和可行性?！　?

，將多自由度運動平臺控制系統(tǒng)軟硬件進行整合，進行了DSP主控板性能測試、各個接口模塊測試，控制軟件集成測試，并對PID參數(shù)進行了整定。測試結果分析表明，本文所設計的控制系統(tǒng)軟硬件具有運行可靠，實時性好等特點，達到了多自由度運動平臺控制系統(tǒng)的性能要求。

多自由度動感平臺集成座椅

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在雙自由度平臺基礎上的單人座椅，實現(xiàn)座椅跟隨影視在前后、左右方向上轉動，具有振動、上下升降的特殊效果。單人座椅按照人體流線設計，時尚美觀動感，座椅面料充分考慮防水、防潮、阻燃及耐磨特性，增強其使用壽命。

座椅廣泛應用于大型影院。在三維空間立體感的基礎上，增加了動感座椅及動感，在您享受大屏視覺沖擊的同時，與影片劇情互動，觀影體驗更如身臨其境。