為了追求噴涂過(guò)程更大的靈活性和更高的效率，從上世紀(jì)九十年代起，工業(yè)生產(chǎn)開(kāi)始引入機(jī)器人來(lái)代替噴涂機(jī)械，同時(shí)開(kāi)始使用機(jī)器人進(jìn)行內(nèi)表面的自動(dòng)噴涂。

　　在噴涂過(guò)程中產(chǎn)生“三廢”是不可避免的，其中噴涂廢氣是“三廢”的主要部分。噴漆工只需手持機(jī)器人末端的示教手柄進(jìn)行示范噴涂，機(jī)器人即可記住并復(fù)現(xiàn)噴漆工的噴涂軌跡。噴涂廢氣來(lái)自于稀釋劑的揮發(fā)，you機(jī)溶劑不會(huì)隨油漆附著在噴漆物表面，在噴漆和固化過(guò)程將全部釋放，形成揮發(fā)性有機(jī)物（VOCs），這些物質(zhì)的危害性極大，被譽(yù)為人類的“隱形sha手”。特別是在無(wú)防護(hù)的情況下噴涂，作業(yè)場(chǎng)所空氣中苯濃度相當(dāng)高，對(duì)工人的身體危害也很大，。直接排放至大氣中，會(huì)導(dǎo)致酸雨、霧霾及光化學(xué)煙霧等污染問(wèn)題，危害人類健康和生態(tài)環(huán)境安全。

噴涂機(jī)器人是可進(jìn)行自動(dòng)噴漆或噴涂其他涂料的工業(yè)機(jī)器人，主要由機(jī)器人本體、計(jì)算機(jī)和相應(yīng)的控制系統(tǒng)組成，液壓驅(qū)動(dòng)的噴漆機(jī)器人還包括液壓油源，如油泵、油箱和電機(jī)等。另外要注意的是，如果對(duì)金屬表面進(jìn)行噴涂處理，要選用金屬漆（磁漆類）。多采用5或6自由度關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，手臂有較大的運(yùn)動(dòng)空間，并可做復(fù)雜的軌跡運(yùn)動(dòng)，其腕部一般有2～3個(gè)自由度，可靈活運(yùn)動(dòng)。

然后影響膜厚的一個(gè)因子是噴幅寬度，對(duì)于空氣噴槍來(lái)說(shuō)，霧化空氣壓力與扇面空氣壓力的比值對(duì)噴幅寬度呈線性影響。所以當(dāng)修改相應(yīng)的噴涂流量時(shí)，需考慮因?yàn)檎{(diào)整了霧化和空氣壓力值間接影響到噴幅的寬度。

下面的幾個(gè)因素可能引起施工時(shí)涂料固體含量的不穩(wěn)定：

　　①不同批次涂料固體含量的變化。

　　作為原漆控制指標(biāo)的固體含量造成的偏差一般在±2%，這種偏差的影響有時(shí)是很大的。例如一種遮蓋力為11μm的色漆，原漆的固體含量在27%±2%之間，這樣高低極限的偏差在(29～25)/25=16%。如果原來(lái)使用29%噴涂的膜厚在12μm，現(xiàn)在25%的只能噴到12/29×25=10.3μm，顯然膜厚不夠了。如圖1，為噴漆機(jī)器人與運(yùn)動(dòng)的車身（安裝在輸送小車上）的斷面示意圖，可看出此噴漆是機(jī)器人的配置可滿足車身表面的噴漆需求。

?、谠岽娣艜r(shí)間過(guò)長(zhǎng)導(dǎo)致的偏差。

　　一般涂料的黏度隨著存放時(shí)間的延長(zhǎng)會(huì)上升，而在調(diào)配涂料時(shí)常是以涂料黏度作為控制指標(biāo)的。這就出現(xiàn)了原漆存放前后所調(diào)配的涂料固體含量的變化。比如。一種涂料在存放6個(gè)月后黏度上升了10%(這一幅度是比較正常的，如存放環(huán)境溫度高，黏度上升幅度還要大)，在調(diào)整到同樣的黏度時(shí)需要加入的稀釋劑較6個(gè)月前增加，這就減少了調(diào)配好的涂料的固體含量，其他噴涂因素不變的情況下，涂料膜厚會(huì)降低。注意，對(duì)于該系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，利用識(shí)別系統(tǒng)識(shí)別工件的形狀和應(yīng)用預(yù)編譯的機(jī)器人程序是兩個(gè)不同的過(guò)程。

　?、鄄灰?guī)范的調(diào)漆操作和存放方式會(huì)導(dǎo)致固體含量減少。

為了追求噴涂過(guò)程更大的靈活性和更高的效率，從20世紀(jì)90年代起汽車工業(yè)開(kāi)始引入噴漆機(jī)器人來(lái)代替人工噴漆，同時(shí)開(kāi)始使用機(jī)器人進(jìn)行內(nèi)表面的自動(dòng)噴漆。

　　與傳統(tǒng)的機(jī)械噴漆相比，采用噴漆機(jī)器人有2個(gè)突出的優(yōu)點(diǎn)：可以減少大約30%～40%的噴槍數(shù)量；提高了噴槍運(yùn)動(dòng)的速度。為了適應(yīng)高速噴涂，在內(nèi)表面噴涂和第2層金屬漆噴涂時(shí)都要采用高速旋轉(zhuǎn)噴槍。

常州柯勒瑪智能裝備有限公司（蘇州凱勒姆機(jī)器人系統(tǒng)工程有限公司）專注于機(jī)器人切割系統(tǒng)集成，歡迎來(lái)電咨詢！