在傳統(tǒng)制造行業(yè)，拋光打磨是特別基礎(chǔ)的一道工序，但是其成本占到總成本的30%。這一技術(shù)點(diǎn)被稱為砂帶補(bǔ)償，壓力補(bǔ)償，速度補(bǔ)償是常見(jiàn)的技術(shù)實(shí)現(xiàn)方式。由于勞動(dòng)力成本越來(lái)越高，這種不需要文化技術(shù)的崗位，其薪酬反而越來(lái)越高，有的甚至月薪超過(guò)一萬(wàn)元。由于鋁件打磨拋光粉塵具有(?)炸的危險(xiǎn)，所以機(jī)器人代替人工打磨也是大勢(shì)所趨。

常州柯勒瑪智能裝備有限公司（蘇州凱勒姆機(jī)器人系統(tǒng)工程有限公司）為客戶定制的機(jī)器人打磨系統(tǒng)集成整體解決方案，為客戶降低成本，提高生產(chǎn)效率。

機(jī)器人打磨需要結(jié)合行業(yè)的工業(yè)經(jīng)驗(yàn)以及機(jī)器人本身的應(yīng)用才能真正實(shí)現(xiàn)打磨領(lǐng)域的應(yīng)用推廣。

機(jī)器人打磨按照作業(yè)方式不同分為兩種形式：機(jī)器人夾持工件進(jìn)行打磨（工件型機(jī)器人）和機(jī)器人拿著工具進(jìn)行打磨（工具型機(jī)器人）。同時(shí)配以常州柯勒瑪公司的機(jī)器人離線編程軟件，自動(dòng)生成高精度的打磨路徑。工具型打磨機(jī)器人，主要用于大型工件的打磨加工，例如大型鑄件、葉片、大型工模具等。工件型打磨機(jī)器人主要適用于中小零部件的自動(dòng)化打磨加工，還可以根據(jù)需要、配置上料和下料的機(jī)器人，完成打磨的前后道工件自動(dòng)化輸送。一般情況下陶瓷衛(wèi)浴、家具等生產(chǎn)廠家使用工具型機(jī)器人較多。五金、零部件、電子產(chǎn)品等使用工件型機(jī)器人較多。保持本體不變的情況下可根據(jù)不同生產(chǎn)情況進(jìn)行轉(zhuǎn)換。

注：工具型打磨機(jī)器人，由工業(yè)機(jī)器人本體和打磨工具系統(tǒng)力控制器、刀庫(kù)、工件變位機(jī)等外圍設(shè)備組成，由總控制電柜固連機(jī)器人和外圍設(shè)備，總控制柜的總系統(tǒng)分別調(diào)控機(jī)器人和外圍設(shè)備的各個(gè)子控制系統(tǒng)，使打磨機(jī)器人單元按照加工需要，分別從刀庫(kù)調(diào)用各種打磨工具，完成工件各個(gè)部位的不同打磨工序和工藝加工。而對(duì)于加工來(lái)說(shuō)，切削條件不可變，因此會(huì)形成切削過(guò)大、斷續(xù)切削等問(wèn)題。

工件型打磨機(jī)器人，是一種通過(guò)機(jī)器人抓手夾持工件，把工件分別送達(dá)到各種位置固定的打磨機(jī)床設(shè)備，分別完成磨削、拋光等不同工藝和各種工序的打磨加工的打磨機(jī)器人自動(dòng)化加工系統(tǒng)。其中砂帶打磨機(jī)器人較為典型。

五軸五聯(lián)動(dòng)機(jī)器人很關(guān)鍵的是其高度開(kāi)放的機(jī)器人控制系統(tǒng)。而其數(shù)據(jù)化輸入模塊，采用了當(dāng)下市場(chǎng)流行的應(yīng)用軟件，如CAD計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)模型、3D掃描器、CMM及CNC等標(biāo)準(zhǔn)工具，能盡大可能地實(shí)現(xiàn)工件完全的機(jī)器人自動(dòng)化柔性精密打磨加工。我們采用的五軸五聯(lián)動(dòng)數(shù)控系統(tǒng)帶有RCTP 功能。就是說(shuō)編程時(shí)僅給出后面運(yùn)動(dòng)軌跡的坐標(biāo)（X, Y, Z, A, C），其中(X, Y, Z)是運(yùn)動(dòng)軌跡點(diǎn)的坐標(biāo)值，而（A, C）是砂輪在該點(diǎn)的兩個(gè)方向。通過(guò)常見(jiàn)的CAM 軟件，就能自動(dòng)產(chǎn)生機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡。也可以通過(guò)示教和內(nèi)插來(lái)自動(dòng)生成運(yùn)動(dòng)軌跡。

機(jī)器人的工作空間可以按用戶要求定制，來(lái)滿足一次卡一個(gè)零件，或多個(gè)零件的要求。機(jī)器人的工作空間可以按用戶要求定制，來(lái)滿足一次卡一個(gè)零件，或多個(gè)零件的要求?？梢陨a(chǎn)五軸或更多軸的機(jī)器人。這類(lèi)機(jī)器人不僅可以提高工作效率和質(zhì)量，避免了操作者的受傷，還可以完成很多手工無(wú)法完成的大磨和拋光工作。特別是對(duì)各種規(guī)格，各種復(fù)雜形狀的鋼類(lèi)鑄件進(jìn)行打磨。采用我們的機(jī)器人可以對(duì)飛機(jī)玻璃，大型異型零件，各種金屬類(lèi)居家生活用品（銀、金器具，炊具，燈具，工藝品），飛機(jī)、摩托車(chē)及汽車(chē)零部件進(jìn)行拋光。