水下機器人功能和用途

1. 大壩檢測；

2. 管線測量；

3. 水下工程監(jiān)視和潛水員輔助；

4. 海上安全；

5. 漁業(yè)研究。四、系統(tǒng)基本組成H1000水下機器人系統(tǒng)由以下各部分組成：

1. H1000水下機器人主體；

2. 操作控制單元；

3. 光纖臍帶纜配備電動絞車；

4. 吊放回收系統(tǒng)；

5. 供電設(shè)備。

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導(dǎo)航調(diào)整

有些AUV，其傳感器導(dǎo)航很好；其它AUV，定位漂移很明顯。數(shù)據(jù)處理軟件有工具輔助處理數(shù)據(jù)：

處理后的導(dǎo)航文件和聲吶數(shù)據(jù)融合導(dǎo)航文件經(jīng)過載體漂移歸算，是AUV真實位置的估值。從載體提取原始導(dǎo)航文件，然后用已知的海底標(biāo)記物改正，生成改進的導(dǎo)航文件。轉(zhuǎn)換期間，此文件替代了任務(wù)期間記錄的導(dǎo)航數(shù)據(jù)。

用已知偏移值調(diào)整位置– 在測線末尾確定此偏移值 – 和沿測線航行距離成比例AUV下潛前，獲得GPS定位。測線結(jié)束時，AUV獲得新的定位。這些AUV可以長時間航行，可以在常規(guī)調(diào)查船無法工作的區(qū)域工作。GPS定位和AUV定位的差值用于調(diào)整測線。盡管不準(zhǔn)確，這種方法假設(shè)整個測線的漂移和速度是恒定不變的，按在測線上航行的距離依比例調(diào)整。將水深看作剖面線，我們可以看到在測線末尾，這種漂移造成明顯的水深差值。

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水下機器人

水下機器人誕生于20世紀(jì)后半葉，分為遙控式水下機器人Remote Operated Vehicle (ROV)、拖曳式水下機器人Towing Underwater Vehicle (TUV）、無人無纜水下機器人Unmanned Underwater Vehicle (UUV)、智能水下機器人 Autonomous Underwater Vehicle,(AUV)，四類。隨著軍事及海洋工程的需要，以及電子、計算機、材料等高新技術(shù)的發(fā)展，截止到2013年，水下機器人的數(shù)量已增長了200多倍。從載體提取原始導(dǎo)航文件，然后用已知的海底標(biāo)記物改正，生成改進的導(dǎo)航文件。從到民用，從淺海到深海是水下機器人的發(fā)展路徑。水下機器人憑借其可在高度危險環(huán)境、被污染環(huán)境以及零可見度的水域代替人工在水下長時間作業(yè)的特點，已廣泛應(yīng)用于石油開發(fā)、水道測量、海洋科學(xué)調(diào)查、導(dǎo)航定位、近海工程、海洋勘探和海事取證等領(lǐng)域。

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