可伸縮直線模組-提升應用-齒輪齒條傳動

自動物料搬運應用中，往往需要通過立柱把多軸運動系統(tǒng)支起到廠房上部的空間中，和地面上的設備配合工作，充分有效地利用了空間。如下圖所示，桁架機械手采用龍門式結構，由Y向橫梁與導軌、Z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡連接板和基座等部分組成，Y軸和Z軸皆采用滾輪導軌和齒輪齒條傳動系統(tǒng)，并安裝在高強度的鋁型材基礎上。這樣的話，提升的Z軸有時會碰到這個問題：把物料抓起并往上升的時候，Z軸的上端會碰到廠房頂部：這時候可采用齒輪齒條傳動的可伸縮式直線模組。

可伸縮式直線模組，相當于是把兩個直線模組合在一起，共用一根高強度鋁型材作為導軌安裝基礎，鋁型材的前面和后面都安裝有導軌和齒輪齒條

帶齒圈環(huán)形導軌-齒輪傳動滑座

環(huán)形導軌又名直曲復合導軌，顧名思義，就是由直線導軌和曲線導軌組合而成的閉環(huán)導軌；環(huán)形導軌可以配合環(huán)形齒圈，滑座上安裝有齒輪和驅(qū)動電機，實現(xiàn)齒輪齒圈傳動。帶齒圈環(huán)形導軌，主要有如下3種系列：

一：普通載荷帶齒圈環(huán)形導軌

二：重載帶齒圈環(huán)形導軌

三：可承受大翻轉(zhuǎn)力矩的帶齒圈環(huán)形導軌

直曲循環(huán)導軌應用-摩擦傳動式環(huán)行線

直曲循環(huán)導軌，也稱為環(huán)形導軌，和摩擦傳動系統(tǒng)配合在一起，可組成環(huán)行線：

滑座在圓弧段上時，通過摩擦圓盤，進行傳動：

滑座在圓弧段和直線段之間過渡時，通過一排小摩擦圓盤傳動：

滑座在直線段上時，通過一排輸送滾輪進行摩擦傳動：

移動控制式自動配料稱重系統(tǒng)，稱重容器安裝在可沿著環(huán)形導軌自動循環(huán)移動的滑座上，由不同給料點向放置在稱重容器上的包裝袋/罐/瓶或者其他容器，依次加入物料進行配料，適合物料品種多、配方復雜、稱量速度快、計量準確度高的配料稱重應用：

二：切向力計算

加速度：a (m/s2)

摩擦系數(shù)：μ=0.02

安全系數(shù)：fs

效率：η=95% （齒輪齒條的傳動效率）

移動部件質(zhì)量：m (Kg)

摩擦力：f=μ*m*g 導軌潤滑塊施加在導軌上的小值摩擦力(具體數(shù)值，請參考樣本)

加速力：F加速=m*a

加速時總的驅(qū)動力：水平應用：F=（F加速 f）/η；垂直應用：F=（提升重量 F加速 f）/η

考慮安全系數(shù)，F(xiàn)總=F*fs

加速力矩計算

小齒輪節(jié)圓半徑：r(mm)

加速力矩：T=F總*r/1000 (Nm), 此加速力矩就是需要的減速電機的輸出扭矩。

轉(zhuǎn)速計算

線速度：V （m/min）

減速電機輸出轉(zhuǎn)速：n2=V/(2*r*3.14/1000) (rpm)