工業(yè)機(jī)械手的規(guī)格參數(shù)是說(shuō)明機(jī)械手規(guī)格和性能的具體指標(biāo)，一般包括以下幾個(gè)方面：

(1)抓重(又稱(chēng)臂力)：額定抓取重力或稱(chēng)額定負(fù)荷，單位為N(必要時(shí)注明限定運(yùn)動(dòng)速度下的抓重)。

(2)自由度數(shù)目和坐標(biāo)形式：機(jī)身、臂部和腕部等運(yùn)動(dòng)共有幾個(gè)自由度，并說(shuō)明坐標(biāo)形式。

(3)定位方式：固定機(jī)械擋塊、可調(diào)機(jī)械擋塊、行程開(kāi)關(guān)、電位器及其他各種位置沒(méi)定和檢測(cè)裝置；各自由度所設(shè)定的位置數(shù)目或位置信息容量；點(diǎn)位控制或連續(xù)軌跡控制。

(4)驅(qū)動(dòng)方式：氣動(dòng)、液動(dòng)、電動(dòng)或機(jī)械傳動(dòng)。

(5)臂部運(yùn)動(dòng)參數(shù)：伸縮、升降、橫移、回轉(zhuǎn)、俯仰的位移范圍和速度。

(6)腕部運(yùn)動(dòng)參數(shù)：回轉(zhuǎn)、上下擺動(dòng)、左右擺動(dòng)、橫移的位移范圍和速度。

工業(yè)機(jī)械手的分類(lèi)：按驅(qū)動(dòng)方式分

1)氣動(dòng)傳動(dòng)機(jī)械手它是利用壓縮空氣的壓力，來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是介質(zhì)來(lái)源方便，氣動(dòng)動(dòng)作迅速，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，能在高溫、高速和粉塵大的環(huán)境中工作。當(dāng)然，沖壓加工企業(yè)在購(gòu)置沖壓沖床機(jī)械手的時(shí)候，應(yīng)該結(jié)合自身的條件進(jìn)行選擇。但由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，且因氣源壓力低，只宜輕載下工作。

2)電力傳動(dòng)機(jī)械手它是由特殊設(shè)計(jì)的電動(dòng)機(jī)、直線電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。因不需中間轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，故結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，其中直線電機(jī)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度快，行程長(zhǎng)，使用和維護(hù)方便。它象人手一樣有肘，可實(shí)現(xiàn)多個(gè)自由度，動(dòng)作比較靈活，適于在夾窄空間工作。機(jī)械設(shè)計(jì)正朝“機(jī)電一體化”方向發(fā)展，采用電力直接驅(qū)動(dòng)機(jī)械手將日益增多。

在沖壓行業(yè)中，沖壓機(jī)械手常用的抓手是吸盤(pán)抓手，因?yàn)榭蛻?hù)現(xiàn)場(chǎng)的產(chǎn)品有平面的鐵板經(jīng)過(guò)多個(gè)工序的不斷沖壓形成后的產(chǎn)品，吸盤(pán)可以容易吸取材料平板材料且在客戶(hù)更換模具時(shí)，工件樣品都比較容易吸取，在沖壓電腦機(jī)箱機(jī)械手，沖壓電視盒箱體機(jī)械手等工件的運(yùn)用上，吸盤(pán)抓手具有通用性強(qiáng)，換模后調(diào)整抓手簡(jiǎn)單。沖壓機(jī)械手吸盤(pán)的介紹及其考慮因素。氣缸夾手--沖床機(jī)械手沖壓機(jī)械手通過(guò)吸盤(pán)夾具握持工具，在高溫、粉塵及有害氣體環(huán)境下進(jìn)行自動(dòng)化操作，可以使人脫離惡劣的勞動(dòng)條件，并減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和保證產(chǎn)品質(zhì)量。　

1.氣缸夾手--沖床機(jī)械手

沖壓機(jī)械手通過(guò)吸盤(pán)夾具握持工具，在高溫、粉塵及有害氣體環(huán)境下進(jìn)行自動(dòng)化操作，可以使人脫離惡劣的勞動(dòng)條件，并減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和保證產(chǎn)品質(zhì)量。

2.機(jī)械式鍵盤(pán)生產(chǎn)--沖壓機(jī)械手

氣缸夾手，是第二選用的方式，通常情況是在吸盤(pán)不可用時(shí)選用。氣缸夾手的選用是需要了解到工件的尺寸，工件的邊規(guī)則不規(guī)則，以方便夾取，還要在選用氣缸時(shí)多去了解客戶(hù)產(chǎn)品的兼容性。

沖床機(jī)械手主要應(yīng)用于沖壓加工的自動(dòng)化上下料過(guò)程，通過(guò)機(jī)械手進(jìn)行上料和下料。整個(gè)上下料過(guò)程主要由兩步完成，無(wú)論采用一個(gè)沖壓機(jī)械手還是多臺(tái)連線沖壓機(jī)械手，沖床機(jī)械手的工作過(guò)程主要如下：

從原點(diǎn)開(kāi)始：

按下啟動(dòng)按鈕→下降電磁閥通電→沖床機(jī)械手開(kāi)始下降。

下降到底時(shí)：

碰到下限位開(kāi)關(guān)→下降電磁閥斷電→下降停止→同時(shí)接通夾緊電磁閥→沖床機(jī)械手夾緊→上升電磁閥開(kāi)始通電→機(jī)械手上升

上升到頂時(shí)：

碰到上限位開(kāi)關(guān)→上升電磁閥斷電→上升停止→同時(shí)接通右移電磁閥→沖床機(jī)械手右移→右移到位時(shí)→碰到右移限位開(kāi)關(guān)→右移電磁閥斷電→右移停止。