agv無人搬運(yùn)車驅(qū)動系統(tǒng)原理

agv無人搬運(yùn)車驅(qū)動系統(tǒng)原理

一是直流電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)，20世紀(jì)90年代前的電動汽車幾乎全是直流電機(jī)驅(qū)動的。直流電機(jī)本身效率低，體積和質(zhì)量大，換向器和電刷限制了它轉(zhuǎn)速的提高，其高轉(zhuǎn)速為6000-8000r/min，由于其缺點(diǎn)目前除了小型車外，電動車很少采用直流電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)。

二是感應(yīng)電機(jī)交流驅(qū)動系統(tǒng)。該系統(tǒng)是20世紀(jì)90年代發(fā)展起來的新技術(shù)，目前尚處于發(fā)展完善階段。電機(jī)一般采用轉(zhuǎn)子鼠籠結(jié)構(gòu)的三相交電動機(jī)。電機(jī)控制器采用矢量控制的變頻調(diào)速方式。其具有體積小、質(zhì)量小、結(jié)構(gòu)簡單，免維護(hù)、易于冷卻和壽命長等優(yōu)點(diǎn)，該系統(tǒng)調(diào)速范圍寬，而且‘能實(shí)現(xiàn)低速恒轉(zhuǎn)矩，高速恒功率運(yùn)轉(zhuǎn)，但交流電機(jī)控制器成本較高。目前，世界上眾多的電動汽車中，多數(shù)采用感應(yīng)電機(jī)交流驅(qū)動系統(tǒng)。

無人運(yùn)輸車

無人運(yùn)輸車又被稱為AGV/AGC，是具有自動導(dǎo)引功能，能夠按照固定路徑行駛，具有安全保護(hù)的運(yùn)輸車。

無人運(yùn)輸車在自動化工廠能夠準(zhǔn)確、靈活地完成物料的搬運(yùn)任務(wù)。此外多臺無人運(yùn)輸車可組成柔性生產(chǎn)線，其搬運(yùn)路線可以隨著生產(chǎn)工藝流程的調(diào)整而及時調(diào)整，大大提高生產(chǎn)柔性。目前被廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、汽車、電子等行業(yè)。

AGV運(yùn)輸車

搬運(yùn)機(jī)器人

一般而言，通道寬度設(shè)計有以下幾個原則：

單向通道寬度：在搬運(yùn)物料的外邊緣兩側(cè)各預(yù)留100-150mm的寬度。（比如：叉車搬運(yùn)的搬運(yùn)托盤后，寬度的尺寸是1200mm，所以單向通道的寬度至少預(yù)留1500mm）。

直角轉(zhuǎn)彎通道寬度，根據(jù)車體的長度和寬度確定，一般智能搬運(yùn)機(jī)器人的參數(shù)會有相關(guān)要求，參考這個要求即可。

上下料機(jī)臺對接空間，這個與對接形式和車型導(dǎo)航定位形式相關(guān)。

新廠房在設(shè)計階段就已經(jīng)在考慮導(dǎo)入智能搬運(yùn)機(jī)器人，建議物流通道規(guī)劃預(yù)留雙向物流運(yùn)輸通道和人工行走通道，做到人車分流。這樣可以有效的保證物流的效率和物流安全。

導(dǎo)航導(dǎo)引方式

AGV之所以能夠?qū)崿F(xiàn)無人駕駛，導(dǎo)航和導(dǎo)引對其起到了至關(guān)重要的作用，隨著技術(shù)的發(fā)展，目前能夠用于AGV的導(dǎo)航/導(dǎo)引技術(shù)主要有以下幾種：

直接坐標(biāo) （Cartesian Guidance）

用定位塊將AGV的行駛區(qū)域分成若干坐標(biāo)小區(qū)域，通過對小區(qū)域的計數(shù)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引，一般有光電式（將坐標(biāo)小區(qū)域以兩種顏色劃分，通過光電器件計數(shù)）和電磁式（將坐標(biāo)小區(qū)域以金屬塊或磁塊劃分，通過電磁感應(yīng)器件計數(shù)）兩種形式，其優(yōu)點(diǎn)是可以實(shí)現(xiàn)路徑的修改，導(dǎo)引的可靠性好，對環(huán)境無特別要求。缺點(diǎn)是地面測量安裝復(fù)雜，工作量大，導(dǎo)引精度和定位精度較低，且無法滿足復(fù)雜路徑的要求。