諧波減速器:用于負(fù)載小的工業(yè)機(jī)器人

諧波減速器：

用于負(fù)載小的工業(yè)機(jī)器人或大型機(jī)器人末端幾個(gè)軸，諧波減速器是諧波傳動(dòng)裝置的一種，諧波傳動(dòng)裝置包括諧波和諧波減速器。諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪、軸承和波發(fā)生器三者，四者缺一不可。其中，剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù)。作為核心零部件的重要組成，精密減速器是工業(yè)機(jī)器人可靠、運(yùn)行所不可或缺的部分。諧波減速機(jī)用于小型機(jī)器人特點(diǎn)是體積小、重量輕、承載能力大、運(yùn)動(dòng)精度高，單級(jí)傳動(dòng)比大。

兩者都是少齒差嚙合，不同的是諧波里的一種關(guān)鍵齒輪是柔性的，它需要反復(fù)的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。RV通常是用擺線針輪，諧波以前都是用漸開線齒形，現(xiàn)在有部分廠家使用了雙圓弧齒形，這種齒形比漸開線先進(jìn)很多。

減速器之間是否存在取代關(guān)系

正方觀點(diǎn)：

RV減速器較機(jī)器人中常用的諧波傳動(dòng)具有高得多的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)精度就會(huì)顯著降低。所以許多國(guó)家的機(jī)器人傳動(dòng)多采用RV減速器，因此，RV減速器在先進(jìn)機(jī)器人傳動(dòng)中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢(shì)。選用了一些潤(rùn)滑油添加劑，減速機(jī)在停止運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，齒輪油依然附在齒輪表面，形成保護(hù)膜來防止重負(fù)荷，低速，高轉(zhuǎn)矩和啟動(dòng)時(shí)金屬和金屬間的接觸。

這些產(chǎn)品在某些型號(hào)上確實(shí)存在替代關(guān)系，但這幾類減速器只能實(shí)現(xiàn)部分替代。絕大部分情況下，各類減速器很難實(shí)現(xiàn)替換，比如在速比方面，諧波和RV的速比都要遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于行星，所以小速比領(lǐng)域是行星的天下。當(dāng)然行星的速比是可以做大的，但是很難去替換諧波和RV。在高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)這個(gè)問題更突出，所以RV減速機(jī)的額定扭矩隨輸入轉(zhuǎn)速下降非常明顯。又比如剛性方面，行星和RV的剛性要好于諧波，在體現(xiàn)剛性的使用工況下，諧波很難有好的表現(xiàn)。

RV減速器用于大扭矩機(jī)器人腿、腰、肘三個(gè)關(guān)節(jié)

RV減速器用于大扭矩機(jī)器人腿、腰、肘三個(gè)關(guān)節(jié)。對(duì)于大負(fù)載的工業(yè)機(jī)器人，RV用于一軸、二軸和三軸。與諧波減速器相比，RV減速器的關(guān)鍵在于加工工藝和裝配工藝。3、齒輪系計(jì)算方法：減速比=從動(dòng)齒輪齒數(shù)÷主動(dòng)齒輪齒數(shù)(如果是多級(jí)齒輪減速，那么將所有相嚙合的一對(duì)齒輪組的從動(dòng)輪齒數(shù)÷主動(dòng)輪齒數(shù)，然后將得到的結(jié)果相乘即可,NRV減速機(jī)。RV減速器具有較高的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，與諧波傳動(dòng)不同，隨著使用時(shí)間的增加，運(yùn)動(dòng)精度會(huì)顯著降低，其缺點(diǎn)是重量大、尺寸大。

減速機(jī)的原理

　　蝸桿減速機(jī)是一種動(dòng)力傳達(dá)機(jī)構(gòu)，利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將電機(jī)(馬達(dá))的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的機(jī)構(gòu)。在用于傳遞動(dòng)力與運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)中，減速機(jī)的應(yīng)用范圍相當(dāng)廣泛。在各式機(jī)械的傳動(dòng)系統(tǒng)中都可以見到它的蹤跡，從交通工具的船舶、汽車、機(jī)車，建筑用的重型機(jī)具，機(jī)械工業(yè)所用的加工機(jī)具及自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備，到日常生活中常見的家電，鐘表等等。其應(yīng)用從大動(dòng)力的傳輸工作，到小負(fù)荷，的角度傳輸都可以見到減速機(jī)的應(yīng)用，且在工業(yè)應(yīng)用上，減速機(jī)具有減速及增加轉(zhuǎn)矩功能。因此廣泛應(yīng)用在速度與扭矩的轉(zhuǎn)換設(shè)備。減速器之間是否存在取代關(guān)系正方觀點(diǎn)：RV減速器較機(jī)器人中常用的諧波傳動(dòng)具有高得多的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)精度就會(huì)顯著降低。在蝸輪蝸桿減速器輸入端加裝一個(gè)斜齒輪減速器，構(gòu)成的多級(jí)減速器可獲得非常低的輸出速度，是斜齒輪級(jí)和蝸齒級(jí)的組合，比純單級(jí)蝸輪減速機(jī)具有更高的效率。而且振動(dòng)小、噪音低、能耗低。

由于減速機(jī)使用零件個(gè)數(shù)少而且潤(rùn)滑簡(jiǎn)單，各個(gè)減速機(jī)生產(chǎn)廠家的各型號(hào)減速機(jī)拆卸與裝配工藝基本相同，所以拆裝方便面，易于維修。先將輸出部分與減速部分聯(lián)接螺絲松開發(fā)區(qū)再下減速部分;余下的是輸入部分的電機(jī)或端蓋輸入軸。

減速部分的軸系故障

從輸入部分開始，行檢驗(yàn)電機(jī)有無竄軸，軸承點(diǎn)小或軸承室大;若有則維修或換零部件，將合電機(jī)達(dá)到單機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)聲音正常，轉(zhuǎn)子軸自轉(zhuǎn)跳動(dòng)≤0.01MM，以轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)中心為基準(zhǔn)，用百分表測(cè)量電機(jī)轉(zhuǎn)子與法蘭端面的垂直度≤0.035MM。也止口的同心度≤0.035;輸入端的輸入軸和端蓋要求也相同;若不合格，這些零件均可上車床找正后配套裝入，再找下檢驗(yàn)進(jìn)行處理。不同的RV減速機(jī)使用的機(jī)油不一樣，不同的氣溫使下使用的機(jī)油也是有差別的。