機械手的結構形式開始比較簡單，專用性較強，僅為某臺機床的上下料裝置，是附屬于該機床的專用機械手。隨著工業(yè)技術的發(fā)展，制成了能夠獨立的按程序控制實現(xiàn)重復操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機械手”，簡稱通用機械手。由于通用機械手能很快的改變工作程序，適應性較強，所以它在不斷變換生產品種的中小批量生產中獲得廣泛的引用。尤其在在機械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的引用。

機械手的發(fā)展歷程

從二十世紀四十年代中期，美國開始研制應用在核能領域的機械手，機械手先后經歷了單臂機械手、雙臂機械手、電隨動機械手、行走式機械手等時代。經過了十幾年的發(fā)展，機械手已經有了多種規(guī)格并且廣泛應用在多種工業(yè)領域。機械手的結構形式開始比較簡單，專用性強，僅為某臺機床的上下料裝置，是附屬于該機床的專用機械手。隨著工業(yè)技術的發(fā)展，制成了能夠獨立的按程序控制實現(xiàn)重復操作，使用范圍比較廣的“程序控制通用機械手” ，簡稱通用機械手。

設計機械手時應考慮以下幾個問題：

1. 應具有適當的夾緊力和驅動力。應當考慮到在一定的夾緊力下,不同的傳動機構所需的驅動力大小是不同的。

2.手指應具有一定的張開范圍,手指應該具有足夠的開閉角度(手指從張開到閉合繞支點所轉過的角度?γ,以便于抓取工件。

3.要求結構緊湊、重量輕、效率好,在保證本身剛度、強度的前提下,盡可能使結構緊湊、重量輕,以利于減輕手臂的負載。

4.應保證手抓的夾持精度。

機械手使用彈簧加載的潤滑棒，除非有證據表明導軌潤滑不充分，否則只需要一年替換一次。配置自動化潤滑系統(tǒng)，可以順著機械手運動連續(xù)進行潤滑。但是如果有一些表面，機械手在其上不能正常運動，那么對這些區(qū)域進行手動潤滑。

真空應該接近瞬時形成，合適的控制器輸入就應該相當于在抓取制品。如果你發(fā)現(xiàn)打開真空，接著出現(xiàn)輸入光源，延遲時間超過2秒，那么就表明有真空管線泄露、有缺陷或者切換裝置調節(jié)不當。

該過程可以在機械手自動運行模式下運行時完成。在存儲器里保存每個生產周期的設定參數，這可以在下一次生產變化時節(jié)約時間。數字式真空切換裝置還有另外兩種優(yōu)勢：抓取閾值信號電子濾波器彌補了快速運動時真空吸盤上制品的振動。

蕪湖大正百恒智能裝備有限公司，公司位于（安徽·蕪湖）專業(yè)研發(fā)、制造、銷售注塑機械手，車床、磨床、沖壓上下料機械手及周邊自動化設備。產品廣泛適用于基礎工業(yè)，汽車零部件，電子通信，環(huán)保化糞池，檢查井、垃圾桶、托盤、食品包裝，PET瓶坯，家電設備，光學制造等。