機械手的動作節(jié)拍是指機械手完成一個動作循環(huán)所需的時間。它可以直接等于機械設(shè)備的生產(chǎn)節(jié)拍。如沖床上料機械手與沖床聯(lián)動，沖頭上、下運行時，機械手退出和送料。亦有機械手的節(jié)拍占整個生產(chǎn)節(jié)拍的一部分。如切削機床用的上下料機械手，在機床加工時機械手時不動作的，當某一工序加工結(jié)束時機械手開始動作，這時機械手的動作節(jié)拍應按需要和可能加以確定。

機械手可按照預定的工作程序完成各個動作,從而將注塑生產(chǎn)出的制品從模具中取出并傳送到規(guī)定地點或下一個生產(chǎn)工序中,并向模腔中噴灑脫模劑。在設(shè)計時,應根據(jù)注塑機的性能,機械手的作業(yè)條件和要求,制品的形狀和重量等來確定控制系統(tǒng)。一般來說,設(shè)計或選用控制系統(tǒng)應遵循以下一些要點:

(1)應確保機械手有足夠的定位精度;

(2)應注意機械手與注塑機的動作配合協(xié)調(diào),確保機械手抓取制品離開模具后,注塑機和機械手能夠各自繼續(xù)進行動作,從而減少時間浪費;

(3)應注意控制機械手的運行速度,即要使機械手能夠滿足注塑成型蕞短周期的要求,有要考慮是否會產(chǎn)生慣性沖擊和振動;

(4)應考慮控制系統(tǒng)的費用與實際工作要求之前的平衡關(guān)系。

機械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應用的機械手被稱為“工業(yè)機械手” ，它是近幾十年來出現(xiàn)的一種技術(shù)設(shè)備。工業(yè)機械手是在電子技術(shù)、機械技術(shù)和自動控制技術(shù)相互滲透的基礎(chǔ)上發(fā)展期來的，是電子和機械高度結(jié)合的技術(shù)密集型產(chǎn)業(yè)，而機械手技術(shù)本身又是促進工業(yè)實現(xiàn)高度自動化的先導技術(shù)，因而在生產(chǎn)應用中可以提高生產(chǎn)的自動化水平和勞動生產(chǎn)率；可以減輕勞動強度，保證產(chǎn)品質(zhì)量、實現(xiàn)安全生產(chǎn)；尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、有毒氣體等惡劣的環(huán)境中，它代替人進行正常的工作，意義更加重大。因此，在機械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的應用。因為機械手對國民經(jīng)濟和社會生活都產(chǎn)生了很大的影響，因此機械手已成為工業(yè)先進國家重要的技術(shù)發(fā)展領(lǐng)域之一。

機械手的組成

一般來說，機械手主要有以下幾部分組成：

1.手部(或稱抓取機構(gòu)) 包括手指、傳力機構(gòu)等，主要起抓取和放置物件的作用。

2.傳送機構(gòu)（或稱臂部） 包括手腕、手臂等，主要起改變物件方向和位置的作用。

3.驅(qū)動部分 它是前兩部分的動力，因此也稱動力源，常用的有液壓氣壓電力和機四種驅(qū)動形式。

按驅(qū)動方式分類：

（1）液壓驅(qū)動機械手 以壓力油進行驅(qū)動；

（2）氣壓驅(qū)動機械手 以壓縮空氣進行驅(qū)動；

（3）電力驅(qū)動機械手 直接用電動機進行驅(qū)動；

（4）機械驅(qū)動機械手 是將主機的動力通過凸輪、連桿、齒輪、間歇機構(gòu)等傳遞給機械手的一種驅(qū)動方式。

按機械手的臂力大小分類：

（1）微型機械手 臂力小于1㎏；

（2）小型機械手 臂力為1－10㎏；

（3）中型機械手 臂力為10－30㎏；

（4）大型機械手 臂力大于30㎏。