沖床機(jī)械手結(jié)構(gòu)力求簡(jiǎn)單，重量輕，體積小：手臂處于腕部超前端，工作時(shí)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)多變，其結(jié)構(gòu)，重量和體積直接影響整個(gè)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)，抓重，定位精度，運(yùn)動(dòng)速度等性能。所以設(shè)計(jì)時(shí)需要求以上特點(diǎn)。手指應(yīng)有一定的強(qiáng)度和剛度。其他方面的要求：對(duì)于夾緊沖床機(jī)械手，根據(jù)工件的形狀為圓形棒料，因此超常采用的是外卡式兩指鉗爪，夾緊方式用常閉式彈簧夾緊。松開(kāi)時(shí)，用單作用式液壓缸。此種結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單，制造方便。

機(jī)械手未來(lái)幾年的發(fā)展趨勢(shì)：

1、工業(yè)機(jī)械手性能不斷提高。(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)

2、機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展，例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化：由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)械手整機(jī)，國(guó)外已有模塊化裝配機(jī)械手產(chǎn)品問(wèn)市。

3、工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開(kāi)放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化，器件集成度提高，控制柜日見(jiàn)小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu)，提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。

4、當(dāng)代遙控機(jī)械手系統(tǒng)的發(fā)展特點(diǎn)不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機(jī)械手的人機(jī)交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機(jī)械手走出實(shí)驗(yàn)室進(jìn)入實(shí)用化階段。

數(shù)控車(chē)床機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。

自由度越多，數(shù)控車(chē)床機(jī)械手的靈活性越大，使主體替換，避免了的發(fā)生，不會(huì)對(duì)員工及員工家庭產(chǎn)生傷害。機(jī)械式的操作，更能保障員工的安全和生產(chǎn)的效率達(dá)到大化。在綜合考慮以上兩種鋁板分張方式後，ABB通過(guò)改進(jìn)機(jī)器人氣路附屬裝置成功開(kāi)發(fā)研制了自動(dòng)剝離加高壓吹氣的分張系統(tǒng)，借助於編碼器控制的升降拆垛臺(tái)始終將垛料上鋁板位置保持在工作高度，機(jī)器人完成示教後吸盤(pán)每次在建立真首先由輔助提升氣缸將板料的四個(gè)直角部分提氣。

臺(tái)銘深孔鉆數(shù)控機(jī)床加工中心的分類(lèi)

1. 按換刀形式分類(lèi)

1 帶刀庫(kù)機(jī)械手的加工中心加工中心換刀裝置由刀庫(kù)、機(jī)械手級(jí)組成，換刀動(dòng)作由機(jī)械手完成。

2 機(jī)械手的加工中心這種加工中心的換刀通過(guò)刀庫(kù)和主軸箱配合動(dòng)作來(lái)完成換刀過(guò)程。

3 轉(zhuǎn)塔刀庫(kù)式加工中心一般應(yīng)用于小型加工中心，主要以加工孔為主。

2 .按機(jī)床形態(tài)分類(lèi)

1 臥式加工中心指主軸軸線為水平狀態(tài)設(shè)置的加工中心。臥式加工中心一般具有 3-5 個(gè)運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)。常見(jiàn)的有三個(gè)直線運(yùn)動(dòng)坐標(biāo) 沿 X Y Z 軸方向 加一個(gè)回轉(zhuǎn)坐標(biāo) 工作臺(tái) 能夠使工件一次裝夾完成除安裝面和頂面以外的其余四個(gè)面的加工。臥式加工中心較立式加工中心應(yīng)用范圍廣，適宜復(fù)雜的箱體類(lèi)零件、泵體、閥體等零件的加工。但臥式加工中心占地面積大，重量大;結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價(jià)格較高。

2 立式加工中心指主軸軸心線為垂直狀態(tài)設(shè)置的加工中心。立式加工中心一般具有三個(gè)直線運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)，工作臺(tái)具有分度和旋轉(zhuǎn)功能，可在工作臺(tái)上安裝 — 個(gè)水平軸的數(shù)控轉(zhuǎn)臺(tái)用以加工螺旋線零件。立式加工中心多用于加工筒單箱體、箱蓋、板類(lèi)零件和平面凸輪的加工。立式加工中心具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、占地面積小、價(jià)格低的優(yōu)點(diǎn)。

3 龍門(mén)加工中心，與龍門(mén)銑床類(lèi)似，適應(yīng)于大型或形狀復(fù)雜的工件加工。