機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手部、手臂、軀干；

手部手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動軸，可把運(yùn)用傳給手腕，以轉(zhuǎn)動、伸曲手腕、開閉手指。機(jī)械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的?？筛鶕?jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

機(jī)械手的特點(diǎn)

1、機(jī)械手由機(jī)器準(zhǔn)確操控，因此能夠按照工廠方案來操控產(chǎn)品產(chǎn)值，排除去人工不可確定性和失誤操作等因素，對客戶有確定交貨期，能夠保持良好商譽(yù)和競爭力。

2、機(jī)械手配備有安全防護(hù)體系，上能夠規(guī)避職工意外損傷危險(xiǎn)，使得操作者用得安心，穩(wěn)步推動工廠使命。

3、在正常出產(chǎn)時由機(jī)械手來取出制品，機(jī)周期固定，制品穩(wěn)定性，使質(zhì)量有確保。

4、在機(jī)器操作時，機(jī)械手很好地替代人工進(jìn)行運(yùn)作，與工人手工運(yùn)作相比較，人會疲勞，而機(jī)械手能夠一直工作下去，特別能在夜班時刻發(fā)揮大功能。

5、機(jī)械手進(jìn)步工作效率，降低人工成本。有機(jī)械手幫助后，出產(chǎn)技術(shù)人員能夠集中精力在其他操作上，促進(jìn)管理良性化。

6、機(jī)械手實(shí)行一人一機(jī)制，專人負(fù)責(zé)愈加到位。每個工作人員能夠?qū)ψ约贺?fù)責(zé)的機(jī)子有了解，及時檢查與保養(yǎng)，了解本機(jī)運(yùn)行狀況和機(jī)器產(chǎn)值，完成的人機(jī)合作制，讓機(jī)械手成為工廠運(yùn)行好伙伴。

機(jī)械手控制的要素包括工作順序、到達(dá)位置、動作時間、運(yùn)動速度、加減速度等。機(jī)械手的控制分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制兩種?？刂葡到y(tǒng)可根據(jù)動作的要求，設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機(jī)械手進(jìn)行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將各種控制因素的信息分別存儲于兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲于插銷板、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi)；位置信息存儲于時間繼電器、定速回轉(zhuǎn)鼓等；集中存儲是將各種控制因素的信息全部存儲于一種存儲裝置內(nèi)，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用于順序、位置、時間、速度等必須同時控制的場合，即連續(xù)控制的情況下使用。