機械手的執(zhí)行機構(gòu)分為手部、手臂、軀干；

手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動軸，可把運用傳給手腕，以轉(zhuǎn)動、伸曲手腕、開閉手指。

機械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無關節(jié)、固定關節(jié)和自由關節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的多?？筛鶕?jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

沖壓自動化機械手，對物體進行自動夾取和運送。輸送到?jīng)_床的固定位置，由沖床對物體進行沖壓成型后，沖壓自動化機械手取料送至下一臺沖床進行下一工序，沖壓成型后再由沖壓自動化機械手取料至下一臺沖床沖壓，如此類推，直至完成所有工序。連續(xù)生產(chǎn)，，使用安全，維護方便，提高產(chǎn)能和產(chǎn)品質(zhì)量。

沖壓機械手在生產(chǎn)過程中的自動化程度高、不疲勞，所以可以持續(xù)生產(chǎn)，而人因各種因素很難堅持到連續(xù)工作中間不停歇，另外操作人員也可避免了受到?jīng)_床對人的危險。

機械手程度有幾個？兩軸——可撿起一個物體，抬起它，它的水平緩筆直移動，并將其設置或出現(xiàn)一個X/Y平面上不改動目標的方向；三軸——能夠撿起一個物體，抬起它，它的水平緩筆直移動，并將其設置或出現(xiàn)觸手可及的機械手在X，Y，Z空間的任何當?shù)卦诓桓膭幽繕说姆较?；四軸——能夠拿起一個目標，將其提起，水平移動，并將其設置或出現(xiàn)在X，Y，Z空間改動目標的方向沿一軸(例如偏航)

配備刀柄時，要注意機床主軸孔的標準、拉釘標準和機械手夾持部位的標準。許多廠商在樣本和說明書中只列出主軸標準，忽略了拉釘、機械手夾持部位的標準，訂貨時要特別注意?？紤]不同機床之間刀具的通用性，在訂貨時，應盡量減少種類、型式。既可資源共享，降低在刀具方面的投資，也便于管理。機床的構(gòu)成中，排屑裝置、防護裝置和對刀儀等均是必須的。同時注意配套性，對一些盡管不是必須選擇件，但如果價格不高，對使用帶來很多方便，也應盡量選用。不能因為少一個價值很低的附件而使昂貴的機床運行時產(chǎn)生不便。