工業(yè)機(jī)器人基本系統(tǒng)構(gòu)成

1、感知系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，用以獲得內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息。智能傳感器的使用提高了機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性、適應(yīng)性和智能化的水準(zhǔn)。人類的感受系統(tǒng)對(duì)感知外部世界信息是極其靈巧的，然而，對(duì)于一些特殊的信息，傳感器比人類的感受系統(tǒng)更有效。

2、機(jī)器人環(huán)境交換系統(tǒng)是現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備互換聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。工業(yè)機(jī)器人與外部設(shè)備集成為一個(gè)功能單元，如加工單元、焊接單元、裝配單元等。當(dāng)然，也可以是多臺(tái)機(jī)器人、多臺(tái)機(jī)床或設(shè)備、多個(gè)零件存儲(chǔ)裝置等集成為一個(gè)去執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的功能單元。

3、人機(jī)交換系統(tǒng)是操作人員與機(jī)器人控制并與機(jī)器人聯(lián)系的裝置，例如，計(jì)算機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)終端，指令控制臺(tái)，信息顯示板，危險(xiǎn)信號(hào)報(bào)警器等。該系統(tǒng)歸納起來分為兩大類：指令給定裝置和信息顯示裝置。

焊接機(jī)器人都有哪些優(yōu)點(diǎn)

?焊接機(jī)器人都有哪些優(yōu)點(diǎn) 1、穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量，機(jī)器人在焊接過程中，焊接參數(shù)中的焊接電流、焊接電壓、送絲速度及干伸長度等參數(shù)對(duì)焊接結(jié)果起決定性作用。焊接質(zhì)量受人為因素影響較小，因此焊接質(zhì)量穩(wěn)定。而人工焊接時(shí)，焊接速度、干伸長等都是變化的，因此很難做到質(zhì)量均一性 2、提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，一天可24小時(shí)連續(xù)工作 一臺(tái)正常運(yùn)行的焊接機(jī)器人可以替代2到4名焊接工人。機(jī)器人沒有疲勞，一天可24小時(shí)連續(xù)生產(chǎn)，隨著高速焊接技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人焊接速度將會(huì)再加快，焊接機(jī)器人為企業(yè)大大提高了生產(chǎn)效率。 3、 改善工人勞動(dòng)條件，可在有害的環(huán)境下工作 焊接過程中產(chǎn)生的強(qiáng)弧光、高溫、、飛濺、及有毒氣體對(duì)焊接工人的身體造成了極大的傷害，而機(jī)器人可在復(fù)雜及極限環(huán)境下繼續(xù)的工作。

工業(yè)機(jī)器人的類型

噴涂機(jī)器人：

噴涂機(jī)器人是一種主要用于表面涂覆工作的特殊機(jī)器人,是機(jī)器人技術(shù)和表面噴涂工藝相結(jié)合的產(chǎn)物。噴漆機(jī)器人一般采用液壓驅(qū)動(dòng)，具有動(dòng)作速度快、防爆性能好等特點(diǎn)，通過標(biāo)準(zhǔn)的模擬量輸出模塊控制吐出量、噴幅、霧化等噴涂參數(shù)。容易滿足安全環(huán)保、和高質(zhì)量的噴涂要求,是未來自動(dòng)化涂裝發(fā)展的必然趨勢(shì)。噴漆機(jī)器人現(xiàn)廣泛用于汽車、儀表、電器、搪瓷等工藝生產(chǎn)部門。

移動(dòng)機(jī)器人：

移動(dòng)機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人的一種類型，是一種在復(fù)雜環(huán)境下工作的，具有自行組織、自主運(yùn)行、自主規(guī)劃的智能機(jī)器人。它由計(jì)算機(jī)控制，具有移動(dòng)、自動(dòng)導(dǎo)航、多傳感器控制、網(wǎng)絡(luò)交互等功能，它可廣泛應(yīng)用于機(jī)械、電子、紡織、卷煙、、食品、造紙等行業(yè)的柔性搬運(yùn)、傳輸?shù)裙δ?，也用于自?dòng)化立體倉庫、柔性加工系統(tǒng)、柔性裝配系統(tǒng)。

激光加工機(jī)器人：

激光加工機(jī)器人是將機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用于激光加工中，通過高精度工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)更加柔性的激光加工作業(yè)。本系統(tǒng)通過示教盒進(jìn)行在線操作，也可通過離線方式進(jìn)行編程?？捎糜诠ぜ募す獗砻嫣幚?、打孔、焊接和模具修復(fù)等。

為什么說工業(yè)機(jī)器人至少要有6個(gè)自由度?

因此需要6個(gè)參數(shù)來描述剛體在三維空間中的位置和姿態(tài)，無約束的剛體在三維空間中的自由度為6；如果工業(yè)機(jī)器人的末端想要在三維空間中實(shí)現(xiàn)不受約束的運(yùn)動(dòng)，需要6個(gè)自由度。

　　因此，六關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人的末端坐標(biāo)表現(xiàn)形式為6個(gè)參數(shù)(X,Y,Z,A,B,C)。這六個(gè)自由度是在三個(gè)方向上的平移和繞三個(gè)軸的旋轉(zhuǎn)。這樣六關(guān)節(jié)機(jī)器人就可以實(shí)現(xiàn)其運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)的位置和姿態(tài)。

　　并不是所有的工業(yè)機(jī)器人都有6個(gè)自由度。大多數(shù)直角機(jī)器人也只有3-4個(gè)自由度。

　　確定一個(gè)工業(yè)機(jī)器人有多少自由度的簡單而粗糙的方法是數(shù)一數(shù)它有幾個(gè)電機(jī)。