根據(jù)噴涂烤箱價格的工藝要求，對噴涂烤箱價格噴涂系統(tǒng)的結構進行了研究。通過對箱式產(chǎn)品結構的分析，對噴涂工作面進行了順序規(guī)劃，并對噴涂系統(tǒng)進行了合理的設備選型。為了實現(xiàn)工件在輸送鏈中的精準定位，設計了特殊的工裝，用于噴灑作業(yè)中的噴槍和工件的位置和姿態(tài)。利用SolidWorks軟件的參數(shù)化建模功能，對箱體進行了參數(shù)化建模，建立了零件三維模型數(shù)據(jù)庫。選擇兩個FANUCP-50IB噴涂機器人在兩個位置同時噴涂工件，以便于機器人無死角噴涂。噴涂烤箱價格噴槍軌跡規(guī)劃是機器人噴塑柔性生產(chǎn)線整個生產(chǎn)線設計的核心部分。機器人噴灑時，由于輸送鏈的運動，噴涂烤箱價格的刀具坐標系將相對于工件的原點偏移。因此，機器人末端噴槍的工件坐標系和刀具坐標系也應考慮這一因素。在此基礎上，規(guī)劃了噴涂路徑。作為零件生產(chǎn)中不可缺少的一部分，如何有效地縮短產(chǎn)品的生產(chǎn)周期，提高噴涂烤箱價格涂裝質量，減少勞動力，實現(xiàn)柔性生產(chǎn)，已成為國內大多數(shù)制造企業(yè)今天必須面對的關鍵問題。本章詳細介紹了工具坐標系的建立和軌道的規(guī)劃。塑料噴涂機器人坐標系的建立是為了描述機器人的運動軌跡，便于編程操作。坐標系是為確定機器人的位置和姿態(tài)而在機器人或空間上定義的位置索引系統(tǒng)。在噴涂烤箱價格離線編程時，在工件上定義一個參考點，即工件坐標原點，作為工件坐標系的原點建立工件坐標系。

噴涂烤箱價格在運行過程中，機器人軌跡點對應的坐標值如表5-1所示。通過軟件中的裝配干涉分析功能，檢查工件與工件、工件與工裝之間的干涉。在工件隨輸送鏈運動的過程中，實時進行干涉跟蹤檢查，檢查工件和工裝在噴涂過程中是否與其它工裝和外圍設備發(fā)生干涉。干擾檢查分為靜態(tài)干擾和動態(tài)干擾。在噴涂烤箱價格程序的執(zhí)行過程中，當干擾檢查打開時，如果發(fā)生靜態(tài)干擾，干擾部分將顯示為明亮的顏色。在工件隨輸送鏈運動的過程中，實時進行干涉跟蹤檢查，檢查工件和工裝在噴涂過程中是否與其它工裝和外圍設備發(fā)生干涉。動態(tài)干涉檢查是指在模擬程序執(zhí)行過程中，當工件或噴涂烤箱價格發(fā)生干涉時，工件或機器人將以明亮的顏色顯示干涉。工人可以優(yōu)化機器人的噴涂路徑或噴涂路徑，確保噴涂過程中工件的可接近性和開放性。

在生產(chǎn)線布置過程中，首先要保證機器人對工件的可接近性，同時要避免機器人在運動過程中與工件或外圍設備發(fā)生干涉的可能性。在機器人模擬中，通過調整噴涂烤箱價格與工件的相對位置來保證工件的可接近性。噴涂烤箱價格運動過程中可能產(chǎn)生的干擾包括機器人末端執(zhí)行器對工件的干擾、對外圍設備的干擾、對安全柵的干擾等，機器人導向中的碰撞檢測功能可以自動檢測機器人運動過程中的干擾。工作。在機器人模擬中，通過調整噴涂烤箱價格與工件的相對位置來保證工件的可接近性。本文選用的FANUCP-50IB噴涂機器人的作用范圍為：X=2280mm，Y=2242mm。