電動無氣噴涂機(jī)存儲數(shù)據(jù)設(shè)計控制器需要保存工作參數(shù)為：工作參數(shù)組號1B，靜電模式1B，靜電電壓2B，靜電電流2B，流量壓力2B，霧化壓力2B，共10個字節(jié)，其結(jié)構(gòu)如下表5-1所示。同時，還有按鈕輸入和LED數(shù)碼管顯示，支持手動參數(shù)配置，并在運行過程中動態(tài)顯示參數(shù)的實時狀態(tài)。根據(jù)保存的16字節(jié)單元（保留6個字節(jié)），控制器可以在EEPROM的0x1000-Ox1FF0的地址空間中保存總共90組配置參數(shù)10-99; 1-9為出廠設(shè)置參數(shù)在程序代碼中固化;組0的參數(shù)是當(dāng)前使用的參數(shù)，當(dāng)控制器再次上電時，組參數(shù)自動調(diào)用。 

電動無氣噴涂機(jī)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動模塊程序設(shè)計靜電噴涂控制器采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動減壓閥，達(dá)到自動控制氣壓的目的。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路使用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動芯片A498_SSLPTR-ToA498_SSLPTR-T。電動無氣噴涂機(jī)設(shè)計打包的數(shù)據(jù)打包器和數(shù)據(jù)發(fā)送程序類似于RS422通信，但是數(shù)據(jù)幀的內(nèi)容發(fā)生了變化。 STEP引腳輸入一個脈沖上升沿，將電動無氣噴涂機(jī)脈沖分配器移動到下一個順序狀態(tài)。電機(jī)轉(zhuǎn)子前進(jìn)一個增量。確定引腳MS1和MS2的電平狀態(tài)。 A498_SSLPTR-T由MCU的7個IO端口控制，其中STEP是MCU定時器PWM輸出，其他6個IO端口是SLEEP，RESET，ENABLE，DIR，MS1和MS2是電平狀態(tài)輸出控制。

電動無氣噴涂機(jī)

電動無氣噴涂機(jī)操控器的采樣周期設(shè)為20ms，每周期采樣64次核算均值保存，作為一次ADC采樣的采樣值，定時器的觸發(fā)周期為(20000us/64)=312.Sus。此外，在高壓電場中工作存在電火花引發(fā)火災(zāi)的隱患，在靜電噴涂現(xiàn)場由大量的粉末懸浮顆粒，簡單引起粉塵事故。為了保證其他模塊可以運用完整的ADC采樣數(shù)據(jù)，防止數(shù)據(jù)在運用前被覆蓋，目標(biāo)存儲區(qū)選用64*2的存儲緩沖區(qū)。使用DMA的DMA_ IT_ HT和DMA IT TC中斷分別對前后兩部分采樣數(shù)據(jù)進(jìn)行操作。

DAC輸出模塊程序設(shè)計

電動無氣噴涂機(jī)操控器的靜電電壓輸出是MCU通過DAc數(shù)模轉(zhuǎn)化輸出電壓再由線性放大電路進(jìn)行放大輸出。操控器選用的數(shù)模轉(zhuǎn)化參閱電壓是3V，而12位的DAC轉(zhuǎn)化數(shù)據(jù)范圍為0409-5，不便于直觀表明DAC輸出電壓值。電動無氣噴涂機(jī)運用效果剖析經(jīng)過運用靜電噴涂與空氣噴涂對比，可得出以下結(jié)論：1）運用電動無氣噴涂機(jī)靜電噴涂，漆霧分散少，改善了噴涂操作人員作業(yè)環(huán)境，有利于保證涂裝工人的健康、下降環(huán)境污染。所以界說函數(shù)DAC_Set Vol(uintl6_ t vol),參數(shù)vol取值范圍為03000，表明輸出電壓范圍為0-3V。在這個函數(shù)中先將03000的數(shù)值按份額轉(zhuǎn)化為04096的DAC數(shù)模轉(zhuǎn)化參數(shù)，再調(diào)用庫函數(shù)輸出電壓。

操控算法模塊程序設(shè)計

電動無氣噴涂機(jī)操控器實現(xiàn)了輸出靜電電壓、靜電電流、流速氣壓和霧化氣壓的自動操控，靜電電壓、靜電電流由MCU的DAc輸出操控，通過靜電電壓、靜電電流操控算法計算得到DAC的輸出量。電動無氣噴涂機(jī)控制面板控制電磁閥的開度，輸入氣源，然后控制步進(jìn)電機(jī)通過步進(jìn)電機(jī)控制電路調(diào)節(jié)減壓閥，調(diào)節(jié)輸出氣壓，實現(xiàn)自動壓力控制調(diào)節(jié)。流速氣壓、霧化氣壓由步進(jìn)電機(jī)調(diào)理，通過流速氣壓、霧化氣壓操控算法核算得到步進(jìn)電機(jī)的滾動步數(shù)和滾動方向。所以，電動無氣噴涂機(jī)操控算法模塊包括四個部分，靜電電壓操控、靜電電流操控、流速氣壓操控、霧化氣壓操控，都是選用數(shù)字PI操控算法.

為了提高電動無氣噴涂機(jī)程序的可移植性，對每個數(shù)字管的顯示和閃爍進(jìn)行單獨控制。通過將數(shù)據(jù)寫入顯示寄存器和段閃爍控制寄存器來控制顯示和閃爍。該公司的噴涂車間內(nèi)有一條噴涂流水線以及幾個手工噴涂房，只有部分完成了半主動化噴涂，其余都由人工手動噴涂作業(yè)。顯示子程序?qū)?-9數(shù)據(jù)寫入BC7277顯示寄存器，電動無氣噴涂機(jī)控制數(shù)碼管的顯示。閃爍控制子程序?qū)?x00寫入BC7277閃爍控制寄存器以停止閃爍，并寫入0xFF以開始閃爍。與0至7位數(shù)字管的0x10-0x17位對應(yīng)的顯示寄存器和8位閃爍控制寄存器DIG_Blink_CTL_H也可以單獨控制。閃爍數(shù)據(jù)分為0x00非閃爍和0xFF閃爍。對于高位閃爍控制寄存器DIG_Blink_CTL_H，只需要寫0x01來控制第8位閃爍，寫0x00停止閃爍，只對第8位有效。

根據(jù)電動無氣噴涂機(jī)控制器參數(shù)配置和參數(shù)顯示的要求，在各位顯示的前提下，設(shè)計各種參數(shù)的顯示程序。高溫固化工藝在圖中第七個區(qū)域，其目的是將工件外表的粉末涂料加熱到規(guī)定的溫度并堅持相應(yīng)的時間，使之熔化、流平、固化，然后得到光滑的外表外觀。這為參數(shù)的顯示和配置提供了許多方便，提高了程序的實用性。根據(jù)需要，用一個或多個LED數(shù)碼管顯示各種參數(shù)，需要對參數(shù)的顯示狀態(tài)進(jìn)行協(xié)調(diào)和控制，從而顯示參數(shù)顯示程序入口參數(shù)的數(shù)據(jù)和顯示狀態(tài)。

在粉末噴涂設(shè)備中，用于驅(qū)動噴槍運動的升降機(jī)通常通過電機(jī)的正反轉(zhuǎn)動來控制噴槍的上下運動。電動無氣噴涂機(jī)抖動嚴(yán)重，噴槍不均勻，粉體浪費嚴(yán)重。醉后，對靜電噴涂操控器進(jìn)行了功用測驗，并在噴涂現(xiàn)場測驗了操控器功能，達(dá)到了較好的噴涂效果，驗證了靜電噴涂操控器的可行性。為了解決這一問題，在鏈傳動裝置上設(shè)置了升降滑塊反轉(zhuǎn)連接機(jī)構(gòu)，并增加了新的部件以平衡升降機(jī)構(gòu)的重力，有效地減輕了電機(jī)的負(fù)荷。此外，電梯底座還設(shè)有調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，可調(diào)節(jié)電梯與工件的相對位置。在此基礎(chǔ)上進(jìn)一步改進(jìn)，增加了電動無氣噴涂機(jī)噴槍的數(shù)量，噴槍與活動管相連，活動管可以伸展在固定塊上，使噴槍的噴距更加可調(diào)。

目前，國內(nèi)外已經(jīng)生產(chǎn)了大量的智能機(jī)器人噴涂設(shè)備。然而，這些設(shè)備大多需要人工輔助，不能完成更復(fù)雜的操作。電動無氣噴涂機(jī)包括五軸機(jī)器人、工作臺、快速接頭、噴涂裝置和控制系統(tǒng)。電動無氣噴涂機(jī)動態(tài)參數(shù)為輸出電壓，輸出電流，反饋電流，流量氣壓，霧化氣壓和總氣壓。自動噴槍通過快速接頭與五軸機(jī)器人的一級頭部連接。噴涂裝置和五軸機(jī)器人分別與控制系統(tǒng)電連接?？蓪崿F(xiàn)智能化操作，節(jié)省人工成本，保持產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定一致。電動無氣噴涂機(jī)包括基本串聯(lián)運動單元和末端并聯(lián)噴涂操作單元2兩部分。基本串聯(lián)運動單元具有三個轉(zhuǎn)動自由度和一個移動自由度，末端平行噴涂操作單元具有兩個移動自由度。該裝置易于制造，易于控制，易于實現(xiàn)模塊化。該噴涂機(jī)器人具有柔性大、柔性高、自動化程度高等特點，能夠有效地滿足噴涂生產(chǎn)線的要求。