機器人打磨主要優(yōu)點：提高打磨質(zhì)量和產(chǎn)品光潔度，保證其一致性；提高生產(chǎn)率，一天可24小時連續(xù)生產(chǎn)；改善工人勞動條件，可在有害環(huán)境下長期工作；工具型打磨機器人，主要用于大型工件的打磨加工，例如大型鑄件、葉片、大型工模具等。降低對工人操作技術(shù)的要求；縮短產(chǎn)品改型換代的周期，減少相應(yīng)的投資設(shè)備；可再開發(fā)性，用戶可根據(jù)不同樣件進行二次編程。具有可長期進行打磨作業(yè)、保證產(chǎn)品的高生產(chǎn)率、高質(zhì)量和高穩(wěn)定性等特點。

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無論在什么行業(yè)，批量生產(chǎn)中有打磨工序，就不能沒有自動化設(shè)備，而打磨工藝作業(yè)的非標準性及對產(chǎn)品 打磨動作的靈活要求，成為通用打磨機的技術(shù)障礙。將打磨機和機器人結(jié)合成為單個機器人打磨系統(tǒng)或完整的機器人打磨設(shè)備，輔以傳輸線和相應(yīng)的夾具技術(shù)研發(fā)成完整的打磨工序自動化生產(chǎn)線，可gao效完成非標準件的自動化打磨作業(yè)工藝。

對不同材質(zhì)的零件進行精密打磨本身就是一門科學(xué)。因此，項目方案的設(shè)計，必須從滿足客戶打磨加工出發(fā)，提出性價比最1高的機器人自動打磨的解決方案。它要求生產(chǎn)商配備自動化打磨機、打磨設(shè)備和生產(chǎn)線、打磨過程的專業(yè)知識、適當(dāng)?shù)拇蚰ゼ夹g(shù)以及正確的打磨工序。

打磨機器人的Z 軸采用滾珠絲杠傳動的兩根PAS43BB 直線運動單元，其有效行程為300mm。Y 軸采用滾珠絲杠傳動的兩根PAS43BB 直線運動單元, 其有效行程為800mm。X 軸也采用滾珠絲杠傳動的兩根PAS43BB 直線運動單元, 其有效行程800mm。這是在中德合資企業(yè)沈陽百格機器人有限公司生產(chǎn)的。驅(qū)動電機也采用德國百格拉公司的交流伺服。打磨機器人系統(tǒng)是以機器人為核心的自動化打磨、拉絲系統(tǒng)，在打磨、拉絲過程中磨料消耗的微量變化，系統(tǒng)將自動參數(shù)化補償，以保證打磨、拉絲的一致性。減速機是采用德國Neugart 公司的PLE 系列精密行星減速機。控制系統(tǒng)采用德國Engelhardt 公司F44 數(shù)控系統(tǒng)。

在打磨和拋光等過程中對機器人的各個軸都有較強的持續(xù)性沖擊和震動。為此對單根直線運動單元的滑塊，各個軸間的連接板等都采用加強措施，采用抗震和抗沖擊措施。所用的連接螺絲也采用防震措施，避免松動。

對應(yīng)一些復(fù)雜形狀零件的打磨和拋光，需要砂輪工作面能在水平面和垂直面轉(zhuǎn)動。為此我們采用了為激光噴丸和激光淬火用的五軸機器人。在如圖3 所示的五個運動軸中，兩個旋轉(zhuǎn)軸A 軸和C 軸采用德國Neugart 超精密型法蘭輸出減速機PLF64-40 和百格拉配17 位jue對值編碼器的TLD 系列伺服電機。而X，Y 和Z 軸也采用精密滾珠絲杠傳動。。。。。。。。在如圖3所示的五個運動軸中，兩個旋轉(zhuǎn)軸A軸和C軸采用德國Neugart超精密型法蘭輸出減速機PLF64-40和百格拉配17位jue對值編碼器的TLD系列伺服電機。。。。。。