機(jī)械手的種類，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒(méi)有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械手。機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動(dòng)條件。

機(jī)械手首先是從美國(guó)開(kāi)始研制的。1958年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出臺(tái)機(jī)械手。

機(jī)械手可以減省工人、提、降低成本、提高產(chǎn)品品質(zhì)、安全性好、提升工廠形象。多關(guān)節(jié)機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)是:動(dòng)作靈活、運(yùn)動(dòng)慣性小、通用性強(qiáng)、能抓取靠近機(jī)座的工件，并能繞過(guò)機(jī)體和工作機(jī)械之間的障礙物進(jìn)行工作.隨著生產(chǎn)的需要，對(duì)多關(guān)節(jié)手臂的靈活性，定位精度及作業(yè)空間等提出越來(lái)越高的要求。多關(guān)節(jié)手臂也突破了傳統(tǒng)的概念，其關(guān)節(jié)數(shù)量可以從三個(gè)到十幾個(gè)甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根據(jù)不同的場(chǎng)合有所變化，多關(guān)節(jié)手臂的優(yōu)良性能是單關(guān)節(jié)機(jī)械手所不能比擬的。

工業(yè)機(jī)器人的功能特點(diǎn)介紹

工業(yè)機(jī)器人主要特點(diǎn)有以下幾種：

(1)可編程。出產(chǎn)自動(dòng)化的進(jìn)一步開(kāi)展是柔性發(fā)動(dòng)化。工業(yè)機(jī)器人可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程，因而它在小批量多種類具有均衡的柔性制作進(jìn)程中能發(fā)揮很好的功用，是柔性制作系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。

(2)擬人化。工業(yè)機(jī)器人在機(jī)械結(jié)構(gòu)上有相似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在操控上有電腦。此外，智能化工業(yè)機(jī)器人還有許多相似人類的“生物傳感器”，如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負(fù)載傳感器、視覺(jué)傳感器、聲覺(jué)傳感器、言語(yǔ)功用等。傳感器提高了工業(yè)機(jī)器人對(duì)周圍環(huán)境的自適應(yīng)才能。

示教輸入型的示教辦法有兩種：

一種是由操作者用手動(dòng)操控器(示教操縱盒)，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)體系，使執(zhí)行組織按要求的動(dòng)作次序和運(yùn)動(dòng)軌道操演一遍；

另一種是由操作者直接領(lǐng)動(dòng)執(zhí)行組織，按要求的動(dòng)作次序和運(yùn)動(dòng)軌道操演一遍。

在示教進(jìn)程的同時(shí)，作業(yè)程序的信息即主動(dòng)存入程序存儲(chǔ)器中在機(jī)器人主動(dòng)作業(yè)時(shí)，操控體系從程序存儲(chǔ)器中檢出相應(yīng)信息，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)組織，使執(zhí)行組織再現(xiàn)示教的各種動(dòng)作。示教輸入程序的工業(yè)機(jī)器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人。

具有觸覺(jué)、力覺(jué)或簡(jiǎn)單的視覺(jué)的工業(yè)機(jī)器人，能在較為復(fù)雜的環(huán)境下作業(yè)；如具有識(shí)別功用或更進(jìn)一步添加自適應(yīng)、自學(xué)習(xí)功用，即成為智能型工業(yè)機(jī)器人。它能按照人給的“宏指令”或自編程序去適應(yīng)環(huán)境，并主動(dòng)完結(jié)更為復(fù)雜的作業(yè)。