RV減速器和諧波減速器的原理和優(yōu)劣勢

RV減速器：

用于轉矩大的機器人腿部腰部和肘部三個關節(jié)，負載大的工業(yè)機器人，一二三軸都是用RV。相比諧波減速機，RV減速機的關鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速機具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長，運動精度會顯著降低，其缺點是重量重，外形尺寸較大。

擺線針輪減速器用軸承

擺線針輪減速器是一種應用行星式傳動原理，采用擺線針齒嚙合的傳動裝置。在其輸入軸上裝有一個錯位 180°的雙偏心套，在偏心套上裝有兩個稱為轉臂的滾柱軸承，形成 H 機構，該滾柱軸承沒有軸承外圈，兩個擺線輪的中心孔充當偏心套上轉臂軸承外圈及滾道。

除這類減速器之外，還有其他種類的減速器，如行星減速器等。工業(yè)機器人用減速器要求結構緊湊、輸出功率大、傳動鏈短、質量輕并且易于控制等，大量應用在工業(yè)機器人減速器上的主要還是 RV 減速器和諧波減速器。

機器人技術是未來的戰(zhàn)略性高新技術，是智能制造的核心關鍵技術。軸承作為機器人重要關鍵配套件,被譽為機械的“關節(jié)”，對機器人的運轉平穩(wěn)性、重復定位精度、動作精準度以及工作的可靠性等關鍵性能指標具有重要影響。

?減速機常見故障分析與排除措施

減速機使用過程中可能出現的故障有：漏油、軸承部位過熱、噪音大、減速機油池溫度過高(高于70度)、減速機異響、主動軸竄軸、軸承碎裂、齒輪損壞等，現分析其產生原因 及預防措施。

減速機漏油原因分析

漏油方式有多種，但蕞常見的是主動、從動軸頭的密封處漏油，尤其是主動軸密封圈處漏油蕞為嚴重。除上述幾種情況外，還有以下3個漏油部位。

a.沿減速機合箱面處漏油；

b.沿減速機上面的視孔蓋處漏油；

c.沿減速機底部的放油孔處漏油；

視孔蓋處和放油孔處漏油，主要是固定螺栓沒有完全擰緊或沒有裝密封墊片所致。

個別減速機在組裝合箱時，合箱面上留有鐵屑使合箱面不嚴而發(fā)生漏油。合箱面漏油的原因，除上述因素外，更重要的是減速機經過一段時間使用之后，殼體發(fā)生變形，造成合箱面不平，貼合不緊而發(fā)生漏油。