運(yùn)動(dòng)自由度，是指沖床機(jī)械手在空間運(yùn)動(dòng)所需的變量數(shù)，用以表示機(jī)械手動(dòng)作靈活程度的參數(shù)，一般是以沿軸線移動(dòng)和繞軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目來(lái)表示。

自由物體在空間有六個(gè)自由度。機(jī)械手的自由度數(shù)目越多，功能就越強(qiáng)。沖床機(jī)械手通常具有4—6個(gè)自由度。當(dāng)機(jī)械手的自由度增加到對(duì)末端執(zhí)行器的定向和定位不再起作用時(shí)，便出現(xiàn)了冗余自由度。冗余度的出現(xiàn)增加了機(jī)械手工作的靈活型，但也使控制變得更加復(fù)雜。沖床機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)方式上，可以分為直線運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)兩種，應(yīng)用簡(jiǎn)記符號(hào)P和R可以表示機(jī)械手運(yùn)動(dòng)自由度的特點(diǎn)，如RPRR表示機(jī)械手具有四個(gè)自由度，從基座開始到臂端，運(yùn)動(dòng)的方式依次為旋轉(zhuǎn)-直線-旋轉(zhuǎn)-旋轉(zhuǎn)。此外，沖床機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)自由度還有運(yùn)動(dòng)范圍的限制。

再就是機(jī)械手臂要有一定的剛度，在遇到一些實(shí)際操作的同時(shí)，不易損壞，能夠經(jīng)得起實(shí)際的考驗(yàn)，發(fā)生錯(cuò)誤操作時(shí)，能夠緊急停止。主要的一點(diǎn)是，機(jī)械手臂的信息一定要全部顯示在操作屏幕上，方便操作員能夠?qū)崟r(shí)具體的了解到機(jī)械手臂的準(zhǔn)確信息。

機(jī)械手臂安裝過(guò)程其實(shí)不難，主要要注意的幾點(diǎn)就是安全問(wèn)題，控制問(wèn)題，以及所謂的報(bào)警系統(tǒng)和緊急停止系統(tǒng)。時(shí)刻記住，安全重要。

有的公司把帶有系列導(dǎo)向驅(qū)動(dòng)設(shè)備的氣動(dòng)伺服機(jī)械手稱為簡(jiǎn)略的傳輸技能，而把模塊化組裝的氣動(dòng)伺服機(jī)械手稱為現(xiàn)代傳輸技能。模塊化組裝的氣動(dòng)伺服機(jī)械手比組合導(dǎo)向驅(qū)動(dòng)設(shè)備更具靈敏的裝置體系。它集成電接口和帶電纜及氣管的導(dǎo)向體系設(shè)備，使伺服機(jī)械手運(yùn)動(dòng)自若。由于模塊化氣動(dòng)伺服機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)部件采用了特別規(guī)劃的滾珠軸承，使它具有高剛性、高強(qiáng)度及準(zhǔn)確的導(dǎo)向精度。定位精度也是新一代氣動(dòng)伺服機(jī)械手的一個(gè)重要特色。模塊化氣動(dòng)伺服機(jī)械手使同一伺服機(jī)械手能夠由于使用不一樣的模塊而具有不一樣的功用，擴(kuò)展了伺服機(jī)械手的使用規(guī)模，是氣動(dòng)伺服機(jī)械手的一個(gè)重要的開展方向。

為什么在有人工的條件下還要引入機(jī)械來(lái)為人類工作呢，原因有很多種，就拿機(jī)械手來(lái)舉例子。機(jī)械手相對(duì)于人工勞務(wù)有其獨(dú)到之處，其工作優(yōu)勢(shì)之處主要體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面，我們一起來(lái)探討一下。

首先，機(jī)械手能夠受人為的控制來(lái)進(jìn)行機(jī)械作業(yè)，在管理方面比較容易，工作者只要寫入管理工作的程序就能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)械手的自動(dòng)工作。計(jì)算機(jī)操縱的智能機(jī)械設(shè)備能夠配合人類的管理機(jī)制對(duì)相應(yīng)的任務(wù)進(jìn)行自主完成。