天津理想動(dòng)力科技有限公司是集研究、開發(fā)、生產(chǎn)和銷售為一體，專門從事生產(chǎn)自動(dòng)化和機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域的新型科技類公司。

與世界各大機(jī)器人公司如：庫卡、A B B、等均保持著緊密的戰(zhàn)略合作關(guān)系，公司的產(chǎn)品廣泛的應(yīng)用到了全世界的各行各業(yè)。如：點(diǎn)焊、焊接、切割、搬運(yùn)、打磨、噴涂、裝配的機(jī)器人系統(tǒng)和自動(dòng)化專機(jī)的應(yīng)用。為用戶解決方案、給您貼心的服務(wù)。

在我們的日常工作中，為了防止資料的丟失或保存文件的樣本，我們常對(duì)相關(guān)數(shù)據(jù)進(jìn)行備份。同樣的，對(duì)機(jī)器人的調(diào)試中，備份是基本且首要的操作。對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)做備份的主要目的是防止在后期系統(tǒng)配置的過程中出現(xiàn)軟件類的故障（軟件報(bào)警或某一參數(shù)被錯(cuò)誤修改），可以通過備份快速恢復(fù)機(jī)器人的正常狀態(tài)。備份是一項(xiàng)常規(guī)任務(wù)，在整個(gè)調(diào)試過程中，只要對(duì)系統(tǒng)或程序進(jìn)行了優(yōu)化改變，隨時(shí)備份，以保證備份的同步更新。對(duì)FANUC機(jī)器人而言，備份主要有兩種：普通備份和鏡像備份。普通備份主要是保存各種文件，而鏡像備份是保存了整個(gè)系統(tǒng)。下面我們就來講解一下如何進(jìn)行備份。一、普通備份1）、將U盤插入示教器上的USB接口或控制柜上的USB接口左側(cè)為U盤插到示教器的USB接口，右側(cè)為U盤插到控制柜的USB接口2）、按主菜單MENU—文件—文件（下圖A），按Enter鍵進(jìn)入到另一畫面（下圖B）圖A圖B3）、在上一步的畫面中，按F5UTIL—1Seevice(此步操作是在英文界面下進(jìn)行操作，多數(shù)情況下中文界面中無法進(jìn)行此操作)，出現(xiàn)下面的畫面4）、在出現(xiàn)的畫面中，選擇備份設(shè)備（U盤）的路徑：

天津理想動(dòng)力科技有限公司是集研究、開發(fā)、生產(chǎn)和銷售為一體，專門從事生產(chǎn)自動(dòng)化和機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域的新型科技類公司。主營(yíng)：全自動(dòng)口罩機(jī)、打磨機(jī)器人、分揀機(jī)器人、焊接機(jī)器人、碼垛機(jī)器人、噴涂機(jī)器人、壓鑄機(jī)器人等，歡迎各位致電來訪！

若是原始路徑恢復(fù)功能有效，則機(jī)器人將首先執(zhí)行運(yùn)行到導(dǎo)致急停的位置（或者發(fā)生報(bào)警的位置）的再啟動(dòng)動(dòng)作，然后從該位置起進(jìn)行恢復(fù)動(dòng)作。特殊情況下的恢復(fù)軌跡再啟動(dòng)動(dòng)作中再次暫停后手動(dòng)運(yùn)行：機(jī)器人處于再啟動(dòng)動(dòng)作中，再次暫停后手動(dòng)運(yùn)行了機(jī)器人。重新啟動(dòng)運(yùn)行時(shí)，再啟動(dòng)動(dòng)作將是直接向著的停止位置的動(dòng)作，而不會(huì)變?yōu)橄蛑o靠其在再啟動(dòng)動(dòng)作中的停止位置移動(dòng)的動(dòng)作。暫停期間執(zhí)行后退動(dòng)作：暫停期間機(jī)器人執(zhí)行了后退動(dòng)作時(shí)，再次啟動(dòng)運(yùn)行后，再啟動(dòng)動(dòng)作自動(dòng)失效，機(jī)器人將以當(dāng)前位置為起始點(diǎn)重新計(jì)算路徑軌跡，并執(zhí)行后續(xù)的動(dòng)作。

因此，恢復(fù)動(dòng)作的運(yùn)行軌跡也就不再是原始路徑上的運(yùn)行軌跡。軌跡恒定功能設(shè)定為無效：軌跡恒定功能系統(tǒng)變量$CPCFG.$CP_ENABLE=FALSE時(shí)，也就是軌跡恒定功能設(shè)定為無效。此時(shí)，即使原始路徑恢復(fù)功能有效，機(jī)器人恢復(fù)動(dòng)作的運(yùn)行軌跡也不會(huì)與原始路徑軌跡保持一致。軌跡恒定功能打開與關(guān)閉的設(shè)定方法可以參考原始路徑恢復(fù)功能“$SCR.$ORG_PTH RSM”系統(tǒng)變量的設(shè)定方法。原始路徑恢復(fù)功能使用過程中的注意事項(xiàng)機(jī)器人再次啟動(dòng)運(yùn)行時(shí)，若是發(fā)生“行程極限”等報(bào)警，則需要手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人，使其避開發(fā)生此報(bào)警的位置，而后再啟動(dòng)運(yùn)行。

與世界各大機(jī)器人公司如：庫卡、A B B、等均保持著緊密的戰(zhàn)略合作關(guān)系，公司的產(chǎn)品廣泛的應(yīng)用到了全世界的各行各業(yè)。如：點(diǎn)焊、焊接、切割、搬運(yùn)、打磨、噴涂、裝配的機(jī)器人系統(tǒng)和自動(dòng)化專機(jī)的應(yīng)用。為用戶解決方案、給您貼心的服務(wù)。要映射的輸入/輸出類型和編號(hào)。例如，DO[1-10]表示信號(hào)類型為DO，并且地址從1到10。對(duì)話框中的操作按鈕功能如下：Add：添加按鈕，將一組連續(xù)的IO映射添加到表中，初始值將自動(dòng)填寫。Delete：刪除按鈕，從配置表中刪除選定的信號(hào)映射關(guān)系。import：導(dǎo)入按鈕，導(dǎo)入外部I/O映射配置文件，支持CSV、TXT兩種格式文件。Export：導(dǎo)出按鈕，導(dǎo)出配置好的I/O映射關(guān)系，可導(dǎo)出CSV、TXT兩種格式文件。

2.點(diǎn)擊“Add”按鈕，添加機(jī)器人I/O映射關(guān)系，即RC1DO[1]→RC2DI[1]，RC2DO[1]→RC1DI[1]，添加完成后配置表如下圖所示。三、信號(hào)互連測(cè)試軟件中信號(hào)互連測(cè)試有兩種方法，一種是手動(dòng)信號(hào)測(cè)試，另一種是示教編程測(cè)試。手動(dòng)信號(hào)測(cè)試1.點(diǎn)擊“Tools”菜單，在彈出的下拉菜單中點(diǎn)選“I/OPanelUtility”，打開I/OPanel對(duì)話框。2.點(diǎn)擊“I/OPanelSetup”命令按鈕，打開I/OPanelSetup對(duì)話框（I/O信號(hào)面板），各部分功能如下圖所示。3.在AddI/OSignals功能區(qū)域下使用“Add”按鈕，分別為RC1與RC2添加DI[1]、DO[1]信號(hào)，并在MonitoringSignals下將四個(gè)信號(hào)勾選。