公司主要經(jīng)營專業(yè)流體設(shè)備制造、非標(biāo)自動(dòng)化設(shè)備設(shè)計(jì)制造、維修改造、膠黏劑配套設(shè)備制造、維護(hù)改造、膠黏劑運(yùn)用設(shè)備制造、工裝治具制造、工控設(shè)備設(shè)計(jì)制造。歡迎新老客戶來電咨詢！

模型不確定性給機(jī)械臂軌跡跟蹤的實(shí)現(xiàn)帶來影響, 同時(shí)部分控制算法受限于一定的不確定性。制造業(yè)的發(fā)展是支撐國內(nèi)工業(yè)發(fā)展的重要基礎(chǔ)，近年來，隨著國內(nèi)制造技術(shù)水平的不斷提升，制造產(chǎn)量的不斷增加，中國也從制造大國向著制造強(qiáng)國一步步邁進(jìn)。目前應(yīng)用于機(jī)械臂控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法主要包括PID控制、自適應(yīng)控制和魯棒控制等, 然而由于它們自身所存在的缺陷, 促使其與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、模糊控制等算法相結(jié)合, 一些新的控制方法也在涌現(xiàn), 很多算法是彼此結(jié)合在一起的。

對(duì)柔性機(jī)械臂的控制一般有：

自適應(yīng)控制。PID控制器作為最i受歡迎和最廣泛應(yīng)用的控制器,由于其簡單、有效、實(shí)用,被普遍地用于剛性機(jī)械臂控制,常通過調(diào)整控制器增益構(gòu)成自校正PID控制器或與其它控制方法結(jié)合構(gòu)成復(fù)合控制系統(tǒng)以改善PID控制器性能。采用組合自適應(yīng)控制 將系統(tǒng)劃分成關(guān)節(jié)子系統(tǒng)和柔性子系統(tǒng)。 利用參數(shù)線性化的方法設(shè)計(jì)自適應(yīng)控制規(guī)則來辨識(shí)柔性機(jī)械臂的不確定性參數(shù)。對(duì)具有非線性和參數(shù)不確定性的柔性機(jī)械臂進(jìn)行了跟蹤控制器的設(shè)計(jì)。 控制器的設(shè)計(jì)是依據(jù)Lyapunov 方法的魯棒和自適應(yīng)控制設(shè)計(jì)。 通過狀態(tài)轉(zhuǎn)換將系統(tǒng)分成兩個(gè)子系統(tǒng)。 用自適應(yīng)控制和魯棒控制分別對(duì)兩個(gè)子系統(tǒng)進(jìn)行控制。

點(diǎn)膠量的巨細(xì)

依據(jù)作業(yè)閱歷，膠點(diǎn)直徑的巨細(xì)應(yīng)為焊盤間隔的一半，貼片后膠點(diǎn)直徑應(yīng)為膠點(diǎn)直徑的1.5倍。為降低柔性體相對(duì)彈性變形的影響選用各種耗能或儲(chǔ)能材料設(shè)計(jì)臂的結(jié)構(gòu)以控制振動(dòng)。這樣就能夠確保有滿足的膠水來粘結(jié)元件又避免過多膠水浸染焊盤。點(diǎn)膠量多少由螺旋泵的旋轉(zhuǎn)時(shí)辰長短來選擇，實(shí)習(xí)中應(yīng)依據(jù)出產(chǎn)狀況（室溫、膠水的粘性等）選擇泵的旋轉(zhuǎn)時(shí)辰。