控制器

運動控制器是運動控制系統(tǒng)的核心部件。

1類是以單片機等微處理器作為控制核心的運動控制器。這類運動控制器速度較慢、精度不高、成本相對較低，只能在一些低速運行和對軌跡要求不高的輪廓運動控制場合應用。

第2類是以專用芯片（ASIC）作為核心處理器的運動控制器，這類運動控制器結構比較簡單，大多只能輸出脈沖信號，工作于開環(huán)控制方式。由于這類控制器不能提供連續(xù)插補功能，也沒有前饋功能，特別是對于大量的小線段連續(xù)運動的場合不能使用這類控制器。

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運動控制主要涉及步進電機、伺服電機的控制，控制結構模式一般是：控制裝置 驅動器 （步進或伺服）電機。

控制裝置可以是PLC系統(tǒng)，也可以是專用的自動化裝置（如運動控制器、運動控制卡）。PLC系統(tǒng)作為控制裝置時，雖具有PLC系統(tǒng)的靈活性、一定的通用性，但對于精度較高，如-插補控制，反應靈敏的要求時難以做到或編程非常困難，而且成本可能較高。

隨著技術進步和技術積累，運動控制器應運而生了，它把一些普遍性的、特殊的運動控制功能固化在其中—如插補指令，用戶只需組態(tài)、調用這些功能塊或指令，這樣減輕了編程難度，性能、成本等方面也有優(yōu)勢。

也可以這樣理解：PLC的使用是一種普通的運動控制裝置。運動控制器是一種特殊的PLC，專職用于運動控制.

運動控制器的發(fā)展趨勢

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開放式結構運動控制器，開放式運動控制器是新一代工業(yè)控制器，開放式結構的運動控制器可以應用于更加廣泛的應用領域，根據行業(yè)特點進行上位機的開發(fā)，實現上位機與控制器之間的互連，同時，可以把不同廠家的部件集成在同一個平臺上實現無縫集成，從而降低開發(fā)成本。電動機在現代化生產和生活中起著十分重要的作用，所以在這幾種運動控制中，電氣運動控制應用為廣泛。

網絡化運動控制器，運動控制器的網絡化體現在兩個方面，一是運動控制器通過以太網技術與工控機或其它設備進行網絡連接，實現網絡互連，另外，運動控制器通過網絡通訊技術與驅動器或現場設備之間進行交互數據和通訊，網絡通訊技術如以太網、現場總線協(xié)議等。更為先進的智能化驅動可以自身閉合位置環(huán)和速度環(huán)，以獲得更準確的控制。

運動控制器中多環(huán)控制的直流調速系統(tǒng)

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所說的多環(huán)控制系統(tǒng)，就是按照環(huán)環(huán)箱套的結構原理組成具有至少含有兩個的閉環(huán)控制系統(tǒng)，就相當于環(huán)與環(huán)之間是串聯(lián)的結構。

通過轉速、電流雙閉環(huán)調連系統(tǒng)為重點分析，闡明多環(huán)控制的特點、控制規(guī)律和設計方法。通過了解直流電機的理想啟動特性，研究這種系統(tǒng)的組成；通過了解雙閉環(huán)直流調這系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結構圖和該系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分析；而大中型PLC，包括某公司的控制器“一條龍”應用計劃、自主可控PLC系列產品研發(fā)和產業(yè)化、安全可控可編程邏輯控制器(PLC)、PLC控制器軟件及硬件平臺的優(yōu)化設計與研發(fā)等項目進入名單。通過闡述它的動態(tài)數學模型及其化筒，研究這種系統(tǒng)的啟動過程，并結合啟動過程，分析轉速、電流兩個調節(jié)器的作用；