工業(yè)機器人按執(zhí)行機構(gòu)運動的控制機能

　工業(yè)機器人的組成結(jié)構(gòu)，工業(yè)機器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個直角坐標(biāo)移動;圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動作;球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮;關(guān)節(jié)型的臂部有多個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。

　　工業(yè)機器人按執(zhí)行機構(gòu)運動的控制機能，又可分點位型和連續(xù)軌跡型。點位型只控制執(zhí)行

　　機構(gòu)由一點到另一點的準(zhǔn)確定位，適用于機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業(yè);連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機構(gòu)按給定軌跡運動，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。

機器人焊接時的主要注意事項

市場的激烈競爭使那些用于中、大批量出產(chǎn)的焊接主動化專機已不能適應(yīng)小規(guī)模、多種類的出產(chǎn)模式逐漸被具有柔性的焊接機器人替代，焊接機器人了巨大的開展，焊接已成為工業(yè)機器人使用范疇之一，焊接機器人在轎車、摩托車、工程機械等范疇都有廣泛的使用。

機器人焊接時的主要注意事項：

1、進行示教作業(yè)

在機器人進行主動焊接前，操作人員有示教機器人焊槍的軌跡和設(shè)定焊接條件等。

因為有示教，所以機器人不面向多種類少數(shù)出產(chǎn)的產(chǎn)品焊接。

2、有保證工件的精度

機器人沒有眼睛，只能重復(fù)相同的動作。

機器人軌跡精度為±0.1mm，以此精度重復(fù)相同的動作。

焊接誤差大于焊絲半徑時，有可能焊接不好，所以工件精度應(yīng)保持在焊絲半徑之內(nèi)。

3、焊接條件的設(shè)定取決于示教作業(yè)人員的技術(shù)水平

操作人員進行示教時有輸入焊接程序，焊槍姿勢和視點，電流、電壓、速度等焊接條件。

示教操作人員有充分掌握焊接知識和焊接技巧。

4、有充分注意周全

機器人是一種高速的運動設(shè)備，在其進行主動運行時不允許人接近機器人。

操作人員有承受勞作方面的專門教育，不然禁絕操作。

焊接規(guī)范的設(shè)定。起弧、收弧參數(shù)。

搖擺功用。搖擺頻率、擺幅、搖擺類型的設(shè)定。

焊接傳感器。開始點檢測、焊縫盯梢傳感器的接口功用。

焊槍防碰功用。當(dāng)焊槍遭到不正常的阻力時，機器人停機，防止操作者和工具遭到損壞。

多層焊功用。使用該功用可以在焊接示教完結(jié)后，完結(jié)其他各層的主動編程。

再引弧功用。引弧失利后，主動重試。因而消除了焊接異常(引弧失利)發(fā)作時引起的作業(yè)中止，防止了因而而引起的全線停車。

焊槍校對功用。焊槍與工件發(fā)作碰撞時，可通過簡略操作進行校對。

粘絲主動免除功用。焊接終了時假如檢測出焊絲粘絲，則主動再通電免除粘絲，因而不必手藝剪斷焊絲。