觀望國內(nèi),拐點已至,機(jī)器人需求將持續(xù)高增長。2013年,中國人均GDP(現(xiàn)價美元)為7078美元,即已達(dá)到工業(yè)化后階段標(biāo)準(zhǔn)(按美元購買力平價折算)。目前國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人保有量密度接近日本上世紀(jì)80年代初水平,在宏觀產(chǎn)業(yè)發(fā)展節(jié)點類似背景下,對標(biāo)日本八十年代工業(yè)機(jī)器人行業(yè)黃金發(fā)展史,國內(nèi)機(jī)器人需求量有望持續(xù)高增長。選擇合適參數(shù)的步進(jìn)電機(jī)，改善驅(qū)動器性能或者用減震墊等物理方式來減振。此外,國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈逐步完善,上游零部件逐步打破進(jìn)口壟斷局面,打造本體產(chǎn)品降價空間;中游本體制造技術(shù)持續(xù)突破,自主產(chǎn)多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人份額顯著提升;下游系統(tǒng)系統(tǒng)集成不斷向通用工業(yè)領(lǐng)域滲透,全產(chǎn)業(yè)鏈格局的成型將有效助力需求釋放,奠定持續(xù)高增長基礎(chǔ)。

很多人對細(xì)分越大是否能提存有質(zhì)疑，在這里先必須了解兩個概念，計算精度和實際精度。計算精度在細(xì)分中肯定是提高的，計算中細(xì)分越大，其計算結(jié)果保留更，同時也要求控制系統(tǒng)計算精度和運行速度也須提高。而實際實精度不取決細(xì)分大小而改變其電機(jī)本身精度，只可改善步距角內(nèi)所實現(xiàn)細(xì)步運行，也就是細(xì)分后相對提高步距角精度，電機(jī)本身的機(jī)械工藝誤差和磁場偏差仍然存在的。與此同時，驅(qū)動器輸出的報警信號具有與伺服電機(jī)系統(tǒng)同樣的可靠性。加大細(xì)分是提高計算精度，和相對提高運行精度及運行平滑性。

常見的步進(jìn)電機(jī)：

4相單極性步進(jìn)電機(jī)（有5線或6線取決于兩個COM線是否接在一起）

2相雙極性步進(jìn)電機(jī)

步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器的細(xì)分大小與電機(jī)的力矩沒有很明確的關(guān)系

細(xì)分大電機(jī)的運行會更平穩(wěn)，減小低頻共振和噪音。

真正影響電機(jī)力矩的是工作電流，電機(jī)的運行電流是在一定范圍內(nèi)的，電流越大，電機(jī)力矩越大，電流越小，力矩越小。所以在運行的時候，電機(jī)轉(zhuǎn)速的大小會產(chǎn)生不同大小的反向電動勢，也就是說電機(jī)轉(zhuǎn)速越大，反向電流也越大，真正的工作電流就會減小的越多，力矩也會相應(yīng)減小。步進(jìn)電機(jī)由數(shù)字信號控制，如果脈沖信號變化太快，步進(jìn)電機(jī)由于內(nèi)部的反向電動勢的阻尼作用，轉(zhuǎn)子與定子之間的磁反應(yīng)將跟隨不上電信號的變化，將導(dǎo)致堵轉(zhuǎn)和丟步，另一方面，角加速越快，也要克服更大的負(fù)載慣量，力矩不足也將導(dǎo)致步進(jìn)電機(jī)堵轉(zhuǎn)。

總結(jié)：工作電流越大，力矩越大。

轉(zhuǎn)速越快，工作電流會減小越快，力矩也會減小越快。

建議步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速在800r/min以內(nèi)，大于這個轉(zhuǎn)速就要考慮用伺服電機(jī)了。

網(wǎng)上整理的一些失步與過沖的原理資料：

失步應(yīng)該就是漏掉了脈沖沒有運動到指1定的位置。過沖應(yīng)該就是和失步相反，運動到超過了指1定的位置。    在一些控制簡單或要求低成本的運動控制系統(tǒng)中，常會用步進(jìn)電機(jī)。較大的優(yōu)勢是：以開環(huán)的方式來控制位置和速度。但正因為是開環(huán)控制，負(fù)載位置對控制回路沒有反饋，步進(jìn)電機(jī)就必須正確響應(yīng)每次勵磁變化。如果勵磁頻率選擇不當(dāng)，步進(jìn)電機(jī)就不能夠移動到新的位置。負(fù)載實際的位置相對于控制器所期待的位置出現(xiàn)永1久誤差，即發(fā)生失步現(xiàn)象或過沖想象。細(xì)分后的步距角，就用360度/每圈所需的脈沖個數(shù)=每步的步距角。因此，在步進(jìn)電機(jī)開環(huán)控制系統(tǒng)中，如何防止失步和過沖是開環(huán)控制系統(tǒng)能否正常運行的關(guān)鍵。