一種光伏清掃機(jī)器人驅(qū)動輪新的布局方式。針對機(jī)器人的工作環(huán)境和機(jī)器人需要實(shí)現(xiàn)的功能,提出機(jī)器人的設(shè)計(jì)要求,并根據(jù)設(shè)計(jì)要求,分析了機(jī)器人的輪組選型和輪組布局方式;同時(shí),分析了機(jī)器人系統(tǒng)速度和驅(qū)動輪速度之間的相關(guān)性。

山東豪沃電氣有限公司是一家提供高科技新能源產(chǎn)品設(shè)計(jì)、研發(fā)、生產(chǎn)、供應(yīng)和運(yùn)營維護(hù)的電氣科技企業(yè)。公司位于德州市經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)，占地面積82000㎡，資產(chǎn)3億元。公司已通過了IS09001、ISO/TS16949國際質(zhì)量體系認(rèn)證;漢德質(zhì)量檢測認(rèn)證。公司擁有良好的經(jīng)營環(huán)境和高素質(zhì)的人才隊(duì)伍，現(xiàn)有員工416人，其中各類技術(shù)人員147人，研發(fā)人員21人。

山東豪沃電氣有限公司是一家提供高科技新能源產(chǎn)品設(shè)計(jì)、研發(fā)、生產(chǎn)、供應(yīng)和運(yùn)營維護(hù)的電氣科技企業(yè)。擁有完善的自主研發(fā)創(chuàng)新體系。其中引進(jìn)國外先進(jìn)技術(shù)，研發(fā)出了國內(nèi)HW系列智能光伏電池板無水清掃機(jī)器人。

采用D-H參數(shù)法建立了清掃機(jī)械臂的運(yùn)動學(xué)模型,通過坐標(biāo)變換得出清掃機(jī)械臂系統(tǒng)的總變換矩陣,即清掃機(jī)械臂的運(yùn)動學(xué)模型?；谶\(yùn)動學(xué)模型與參數(shù)條件求解清掃機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)正解和逆解,并在MATLAB中驗(yàn)證了運(yùn)動學(xué)模型、運(yùn)動學(xué)正解和逆解的正確性。

智能清掃機(jī)器人對平鋪組件和傾角組件清掃后發(fā)電量的提升情況,經(jīng)過近一年的實(shí)驗(yàn)跟蹤,在江陰某項(xiàng)目地實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示,清洗機(jī)器人對平鋪組件的發(fā)電量提升20%左右,在傾角的組件發(fā)電量提升1.5%左右,同時(shí)組件的熱斑現(xiàn)象明顯減少。故平鋪組件發(fā)電量提升明顯,可以批量引進(jìn)智能清掃機(jī)器人,傾角項(xiàng)目組件有待在不同區(qū)域進(jìn)一步驗(yàn)證。