創(chuàng)靖杰自動化——全自動焊接機器人生產(chǎn)線

主從關(guān)系控制系統(tǒng)：選用主、從二級CPU完成系統(tǒng)軟件的所有控制作用。主CPU完成管理方法、坐標(biāo)變換、運動軌跡轉(zhuǎn)化成和系統(tǒng)軟件自確診等；從CPU完成全部骨節(jié)的姿勢控制。其組成框架圖，如圖所示3所顯示。主從關(guān)系控制方法系統(tǒng)軟件實用性不錯，適合高精密、高速運行控制，但其系統(tǒng)軟件可擴展性較弱，檢修艱難。全自動焊接機器人生產(chǎn)線

分散化控制系統(tǒng)(DistributeControlSystem)：按系統(tǒng)軟件的特性和方法將系統(tǒng)軟件控制分為好多個控制模塊，每一個控制模塊各不相同的控制每日任務(wù)和控制對策，各方式中間能夠 是從屬關(guān)系，還可以是公平關(guān)聯(lián)。這類方法實用性好，便于完成髙速、高精密控制，便于拓展，可完成智能化控制，是現(xiàn)階段時興的方法。全自動焊接機器人生產(chǎn)線

工業(yè)機器人控制系統(tǒng)硬件配置構(gòu)造

控制器是機器人系統(tǒng)軟件的關(guān)鍵，海外相關(guān)企業(yè)對在我國推行嚴(yán)實封禁。近些年伴隨著電子信息技術(shù)的發(fā)展趨勢，微控制器的特性愈來愈高，而價錢則愈來愈劃算，現(xiàn)階段銷售市場上早已出現(xiàn)了1-2美元的32位系統(tǒng)微控制器。性價比高的微控制器為機器人控制器產(chǎn)生了新的發(fā)展趨勢機會，使開發(fā)設(shè)計成本低、性能的機器人控制器變成很有可能。全自動焊接機器人生產(chǎn)線

為了更好地為了確保具備充足的測算與儲存工作能力，現(xiàn)階段機器人控制器多選用數(shù)學(xué)計算極強的ARM系列產(chǎn)品、DSP系列產(chǎn)品、POWERPC系列產(chǎn)品、Intel系列產(chǎn)品等集成ic構(gòu)成。除此之外，因為現(xiàn)有的通用性集成ic在作用和特性上不可以徹底考慮一些機器人系統(tǒng)軟件在價錢、特性、處理速度和插口等層面的規(guī)定，這就造成了機器人對系統(tǒng)SoC(SystemonChip)技術(shù)性的要求，將特殊的CPU與所必須的插口集成化在一起，可簡化系統(tǒng)軟件外圍電路的設(shè)計方案，變小系統(tǒng)軟件規(guī)格，并控制成本。全自動焊接機器人生產(chǎn)線