工業(yè)機(jī)器人四大控制方式——連續(xù)軌跡控制方式

這種控制方式是對工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進(jìn)行連續(xù)的控制，要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在-定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，而且速度可控，軌跡光滑，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，以完成作業(yè)任務(wù)。

工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)連續(xù)、同步地進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)，其末端執(zhí)行器即可形成連續(xù)的軌跡。這種控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)是工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器位姿的軌跡跟蹤精度及平穩(wěn)性，通?；『浮娖?、去毛邊和檢測作業(yè)機(jī)器人都采用這種控制方式。

工業(yè)機(jī)器人的十大誤區(qū)——低估了有效負(fù)荷和慣性

機(jī)器人用戶在應(yīng)用中的誤區(qū)排在首位的是低估了有效負(fù)荷和慣性需求。通常大多是由于在計(jì)算負(fù)荷時(shí)沒有包括機(jī)械臂末端所裝工具的重量構(gòu)成的。其次構(gòu)成這個(gè)錯(cuò)誤的緣由是低估或者完好忽略了偏心負(fù)荷產(chǎn)生的慣性力。

慣性力有可能構(gòu)成機(jī)器人軸的超負(fù)荷。在機(jī)器人中，旋轉(zhuǎn)軸的超負(fù)荷是很常見的。不將這個(gè)問題糾正也會(huì)對機(jī)器人構(gòu)成傷害.減少負(fù)荷或者減小速度參數(shù)可以對這種情況中止補(bǔ)償。但是，減小速度將會(huì)增加不用要的周期時(shí)間--作為投資報(bào)答減少一部分的周期在置辦機(jī)器人方面是排在首位的。這也是為什么負(fù)荷相關(guān)要素從一開端就非常重要的緣由。

有效負(fù)荷非常重要，普通機(jī)器人技術(shù)參數(shù)給出的一些信息，都有細(xì)致的說明，額定負(fù)載是在額定速度的情況才是有效的，抵達(dá)zui大負(fù)載的其中一個(gè)重要條件就是要除低機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)速度，另外過大負(fù)載也有可能破壞機(jī)器人的精度。

全自動(dòng)機(jī)器人碼垛類型

1、單層全自動(dòng)機(jī)器人碼垛機(jī)

單層結(jié)構(gòu)的全自動(dòng)機(jī)器人碼垛機(jī)是比較基本的,主要是靠輸送帶把物料輸送過來,等到達(dá)箱轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的時(shí)候,就可以根據(jù)規(guī)定的方向調(diào)整好,準(zhǔn)備完畢后,就可以進(jìn)到層輸機(jī)構(gòu).上了。只要在這個(gè)地方把產(chǎn)品按定的排列順序進(jìn)行緊密的排列就可以了, 再通過輸送輥把排列好的產(chǎn)品移送到下一個(gè)工位，這樣全自動(dòng)機(jī)器人碼垛機(jī)的堆碼作業(yè)就算完成了。

2、排列全自動(dòng)機(jī)器人碼垛機(jī)

這種全自動(dòng)機(jī)器人碼垛機(jī)是將物料排成排后進(jìn)行輸送的,推板會(huì)將輸送來的物料放到集料臺(tái)上。然后向左移動(dòng),從下往上推,將多層層物料堆碼在-起。 在這個(gè)過程中,會(huì)有斜面裝置過程的順利完成,而且集料臺(tái)也會(huì)有助于全自動(dòng)機(jī)器人碼垛機(jī)完成碼垛。

全自動(dòng)機(jī)器人碼垛類型——多層全自動(dòng)機(jī)器人碼垛機(jī)

有單層相應(yīng)的肯定有多層,肯定要比單層全自動(dòng)機(jī)器人碼垛機(jī)復(fù)雜。我們可以看到多層全自動(dòng)機(jī)器人碼垛機(jī)的托送板是在輸送帶下面的,還是可以進(jìn)行左右移動(dòng)的。機(jī)器在進(jìn)行堆行。碼的時(shí)候，物料會(huì)在整齊的排列在托送板上，然后將托送板設(shè)置在位置。當(dāng)輸送帶輸送的物料被擋板擋住時(shí),正好排列成一行。然后托送板右移,再像上面的步驟-樣物料又會(huì)排成一行。以此類推,物料每增加一-層,全自動(dòng)機(jī)器人碼垛機(jī)的升降臺(tái)的高度就會(huì)下降-層,直到將物料堆到高度后停止。