以生產(chǎn)各種電器柜為主的柜子企業(yè)，由于規(guī)格多，總是同時(shí)生產(chǎn)各種規(guī)格的電器柜，每種電器柜的柜體、框門板、側(cè)板等不同尺寸的零件，造成機(jī)器人噴涂加工不便，有必要進(jìn)行制造。立式機(jī)器人噴涂柔性生產(chǎn)線。噴塑烘箱廠家必須有零件識(shí)別、零件三維數(shù)字模型數(shù)據(jù)庫的建立、零件在生產(chǎn)線上的精準(zhǔn)定位和固定，以配合噴塑機(jī)器人的位置和姿態(tài)。為了解決機(jī)器人在噴涂過程中內(nèi)角積粉和邊緣粉不足的問題，選擇了合理的噴槍軌跡。

為了便于噴塑烘箱廠家無死角噴涂塑料，選擇兩個(gè)浩偉噴塑烘箱廠家分別對(duì)工件進(jìn)行前后噴涂。

（1）噴塑機(jī)器人柔性生產(chǎn)線結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。噴涂生產(chǎn)線采用環(huán)形懸掛噴涂線。零件從輸送鏈的一端放在管線上。同時(shí)，在盒子的表面貼上射頻識(shí)別標(biāo)簽。工件的數(shù)據(jù)由RFID閱讀器讀取，然后反饋給計(jì)算機(jī)。計(jì)算機(jī)可以根據(jù)工件信息識(shí)別待噴箱的類型，調(diào)用相應(yīng)的軌跡程序進(jìn)行噴涂操作。噴塑烘箱廠家通過RFID讀寫器讀取噴涂箱的數(shù)據(jù)信息，根據(jù)讀取的產(chǎn)品信息自動(dòng)調(diào)用加工程序，讀取噴涂箱工件的坐標(biāo)系。

（2）噴塑烘箱廠家的軌跡規(guī)劃?；谙潴w的SolidWorks參數(shù)化建模，在分析外部工件相對(duì)于刀具坐標(biāo)系原點(diǎn)偏移的基礎(chǔ)上，建立了機(jī)器人的工件坐標(biāo)系。根據(jù)箱體類零件的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，對(duì)機(jī)器人的噴涂路徑進(jìn)行了規(guī)劃。為了解決機(jī)器人在噴涂過程中內(nèi)角積粉和邊緣粉不足的問題，選擇了合理的噴槍軌跡。為了實(shí)現(xiàn)噴涂箱沿輸送鏈輸送時(shí)的精準(zhǔn)定位，設(shè)計(jì)了專用夾具，以協(xié)調(diào)噴涂機(jī)器人和噴涂箱在噴涂作業(yè)中的位置和姿態(tài)。

本文通過對(duì)噴塑烘箱廠家系統(tǒng)參數(shù)的具體分析，選擇西門子S7-300 PLC作為噴涂機(jī)器人的控制模塊，選擇西門子S7-1200 PLC作為整個(gè)噴涂柔性生產(chǎn)線的控制模塊，分析了S7-300與S7-1200之間的系統(tǒng)通信。將注塑生產(chǎn)線的操作系統(tǒng)劃分為模塊，分析了噴塑烘箱廠家注塑柔性生產(chǎn)線的工業(yè)控制編程模塊、模塊和操作系統(tǒng)功能模塊的具體工作，并對(duì)注塑柔性生產(chǎn)線的控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究。整體設(shè)計(jì)。在模塊中設(shè)計(jì)了噴涂生產(chǎn)線的系統(tǒng)。通過建立CAD模型動(dòng)畫，對(duì)噴塑烘箱廠家的任務(wù)和運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行規(guī)劃，對(duì)整個(gè)生產(chǎn)線的噴涂過程進(jìn)行檢查噴涂槍是否碰撞，是否有干涉，機(jī)器人的加工路徑是否合理，末端執(zhí)行器的姿態(tài)是否合理。并計(jì)算噴涂機(jī)。噴塑烘箱廠家每一步的運(yùn)行時(shí)間和整個(gè)噴涂過程的循環(huán)時(shí)間為離線編程結(jié)果的可行性提供了參考。在Fanucp-50ib機(jī)器人噴涂作業(yè)前，可在機(jī)器人控制系統(tǒng)參數(shù)表中設(shè)置油漆的流量控制。

paintpro離線編程具有以下主要功能：

（1）驗(yàn)證噴塑烘箱廠家坐標(biāo)的可訪問性：記錄位置時(shí)，如果坐標(biāo)系的軸為綠色，則位置為機(jī)器人的可到達(dá)點(diǎn)；如果坐標(biāo)系的軸為紅色，則位置為機(jī)器人的可到達(dá)點(diǎn)。

（2）分步執(zhí)行程序：在paintpro軟件中運(yùn)行時(shí)，通過分析噴塑烘箱廠家的運(yùn)動(dòng)點(diǎn)，可以找到各點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)范圍。paintpro軟件中的tp程序使用與真實(shí)機(jī)器人相同的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)。為了限制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍，避免機(jī)器人與外圍設(shè)備的碰撞，每個(gè)噴涂程序都要建立一個(gè)跟蹤邊界表。在模擬過程和實(shí)際生產(chǎn)過程中，當(dāng)工件進(jìn)入跟蹤邊界區(qū)域時(shí)，機(jī)器人收到指令開始噴涂操作。當(dāng)工件離開跟蹤邊界區(qū)域時(shí)，即使沒有完成噴涂操作，機(jī)器人也會(huì)停止運(yùn)行并顯示跟蹤目標(biāo)損失誤差。噴塑烘箱廠家運(yùn)動(dòng)過程中可能產(chǎn)生的干擾包括機(jī)器人末端執(zhí)行器對(duì)工件的干擾、對(duì)外圍設(shè)備的干擾、對(duì)安全柵的干擾等，機(jī)器人導(dǎo)向中的碰撞檢測功能可以自動(dòng)檢測機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中的干擾。

（3）噴塑烘箱廠家路徑檢查：paintpro使用虛擬機(jī)器人控制器。像真正的機(jī)器人一樣，控制器可以檢查機(jī)器人的動(dòng)作。當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人處于軟件狀態(tài)時(shí)，虛擬機(jī)器人控制器在路徑過程中通過奇點(diǎn)或機(jī)器人行程的限制，也會(huì)發(fā)出錯(cuò)誤報(bào)警信息。