焊接機(jī)器人連桿的坐標(biāo)系

應(yīng)用D-H法來建立焊接機(jī)器人桿件的坐標(biāo)系。在這種坐標(biāo)系中，可以把機(jī)械手的任一連桿i（i=1，2，3···，n）看作是一個(gè)剛體，與它相鄰的兩個(gè)關(guān)節(jié)i、i-1的軸線i和i-1之間的關(guān)系也由它確定，如圖1，可以用以下四個(gè)參數(shù)描述連桿i：①連桿長度ai-1：關(guān)節(jié)軸i-1和關(guān)節(jié)軸i之間的公垂線的長度ai-1；②連桿轉(zhuǎn)角αi-1：假設(shè)作一個(gè)平面，并使該平面與兩關(guān)節(jié)軸之間的公垂線垂直，然后把關(guān)節(jié)軸i-1和關(guān)節(jié)軸i投影到該平面上，在平面內(nèi)軸i-1按照右手法則繞ai-1轉(zhuǎn)向軸i，測量兩軸角之間的夾角為αi-1；焊接機(jī)器人的激光焊接技術(shù)和氣體保護(hù)焊接技術(shù)兩種焊接熱源同時(shí)作用于一個(gè)焊接熔池的技術(shù)成為激光/電弧復(fù)合熱源技術(shù)。③連桿偏距di：相鄰兩個(gè)連桿之間有一個(gè)公共的關(guān)節(jié)軸，沿著兩個(gè)相鄰連桿公共軸線方向的距離可以用一個(gè)參數(shù)描述為連桿偏距di；④關(guān)節(jié)角θi：描述兩個(gè)相鄰連桿繞公共軸線旋轉(zhuǎn)的夾角θi。通過這四個(gè)參數(shù)可以描述任意兩個(gè)連桿之間的位置和姿態(tài)關(guān)系。

了解焊接機(jī)器人的系統(tǒng)故障診斷，保障其應(yīng)用

現(xiàn)在焊接機(jī)器人在焊接領(lǐng)域的應(yīng)用越來越多，而對于焊接機(jī)器人的維護(hù)管理很多操作者并不怎么重視，這是萬萬不行的。要想保障其應(yīng)用，就要充分了解焊接機(jī)器人的系統(tǒng)故障診斷，并做好相關(guān)工作。

對于焊接機(jī)器人使用初期的故障現(xiàn)象，一開始工作人員都會感到非常棘手，這主要是源于對焊接機(jī)器人機(jī)理認(rèn)識膚淺所至。之后，通過各方面的努力，首先選定與此專業(yè)相近的科技人員和電氣、機(jī)械維修中具有豐富經(jīng)驗(yàn)的工人；要想保障其應(yīng)用，就要充分了解焊接機(jī)器人的系統(tǒng)故障診斷，并做好相關(guān)工作。其次是對上述人員組織系統(tǒng)學(xué)習(xí)和培訓(xùn)，并通過考核上崗；再就是建立完善的維修記錄和規(guī)范診斷程序。焊接機(jī)器人故障現(xiàn)象同其他機(jī)電一體的自動(dòng)焊接設(shè)備故障類似，因此，豐富的維修實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)以及對機(jī)理透徹理解是十分重要的。同時(shí)，完整的故障記錄，即故障表述、診斷、維修記錄、維修后的跟蹤記錄也是必不可少的重要條件。

上述內(nèi)容便是焊接機(jī)器人為大家介紹的焊接機(jī)器人的系統(tǒng)故障診斷，大家可以簡單了解一下，并合理利用。

自動(dòng)焊接機(jī)器人的故障處理方法

現(xiàn)在自動(dòng)焊接機(jī)器人在焊接領(lǐng)域的作用越來越大，不過對于焊接機(jī)器人設(shè)備的故障處理，很多人還是無所適從。下面焊接機(jī)器人廠家就自動(dòng)焊接機(jī)器人的故障處理方法為大家介紹一下，大家要好好學(xué)哦！

相關(guān)人員在應(yīng)用自動(dòng)焊接機(jī)器人進(jìn)行生產(chǎn)時(shí)，應(yīng)該嚴(yán)格遵守操作規(guī)程，進(jìn)而減少人為故障。當(dāng)焊接機(jī)器人出現(xiàn)故障之后，維修人員可以在不影響焊接機(jī)器人正常工作的前提下，對其設(shè)計(jì)不合理的地方進(jìn)行改動(dòng)，以提高其合理性進(jìn)而降低故障率。同時(shí)，改善工作環(huán)境，提高自動(dòng)焊接機(jī)器人的清潔度，也可以減少自然故障。(3)控制系統(tǒng)自動(dòng)焊接設(shè)備的控制系統(tǒng)主要包括控制箱和微型計(jì)算機(jī)。

焊接機(jī)器人變位機(jī)

如果工件在整個(gè)焊接過程中無需變位，就可以用夾具把工件定位在工作臺面上，這種系統(tǒng)既是簡單不過的了。但在實(shí)際生產(chǎn)中，更多的工件在焊接時(shí)需要變位，使焊縫處在較好的位置(姿態(tài))下焊接。對于這種情況，變位機(jī)與機(jī)器人可以是分別運(yùn)動(dòng)，即變位機(jī)變位后機(jī)器人再焊接;也可以是同時(shí)運(yùn)動(dòng)，即變位機(jī)一邊變位，機(jī)器人一邊焊接，也就是常說的變位機(jī)與機(jī)器人協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。這時(shí)變位機(jī)的運(yùn)動(dòng)及機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)復(fù)合，使焊槍相對于工件的運(yùn)動(dòng)既能滿足焊縫軌跡又能滿足焊接速度及焊槍姿態(tài)的要求。實(shí)際上這時(shí)變位機(jī)的軸已成為機(jī)器人的組成部分，這種焊接機(jī)器人系統(tǒng)可以多達(dá)7-20個(gè)軸，或更多。機(jī)器人控制柜可以是兩臺機(jī)器人的組合作12個(gè)軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。而微型計(jì)算機(jī)由輸入輸出接口、輸入設(shè)備、顯示器、鍵盤、主機(jī)等組成。其中一臺是焊接機(jī)器人、另一臺是搬運(yùn)機(jī)器人作變位機(jī)用。