從工作原理上來講，激光雷達和毫米波雷達基本類似，都是利用回波成像來構顯被探測物體的，就相當于人類用雙眼探知而蝙蝠是依靠超聲波探知的區(qū)別。不過激光雷達發(fā)射的電磁波是一條直線，主要以光粒子發(fā)射為主要方法，而毫米波雷達發(fā)射出去的電磁波是一個錐狀的波束，這個波段的天線主要以電磁輻射為主。

從探測精度上來講，激光雷達具有探測精度高、探測范圍廣及穩(wěn)定性強等優(yōu)點，在度方面，毫米波雷達的探測距離受到頻段損耗的直接制約（想要探測的遠，就必須使用高頻段雷達），也無法感知行人，并且對周邊所有障礙物無法進行精準的建模。這一點就大不如激光雷達。

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激光雷達lidar目前的技術難點在哪，關鍵技術都有哪些？

對旋轉結構的激光雷達來說，關鍵技術之一是導電滑環(huán)，其次是校正工作的自動化問題，校正不能實現(xiàn)自動化，不但產(chǎn)量上不去，產(chǎn)品的一致性也很難保證。

對于全固態(tài)激光雷達來說，難的問題莫過于在不借助機械或盡量少借助機械結構的前提下，如何實現(xiàn)光路的偏轉（發(fā)射），其次是如何實現(xiàn)激光回波的高信噪比檢測（接收），目前能夠看到的技術主要是兩種：MEMS和相控陣。

MEMS技術的核心是一個叫做微振鏡的器件，通過對一塊小鏡子的高頻振動，實現(xiàn)光路的偏轉。MEMS技術比較成熟，缺點是存在激光的反射，反射過程中激光會有較大損失，導致回波信噪比偏低。

相控陣技術目前只有Quanergy在搞，將n×m個微功率的激光器集成到一個芯片上，通過相控陣技術實現(xiàn)激光的定向發(fā)射，這個技術如果能夠成功，將徹底顛覆現(xiàn)有的機械式激光雷達，激光雷達掃描速度偏低的問題。

但是和MEMS一樣，相控陣技術只解決了激光的發(fā)射問題，沒有解決接收問題。到目前為止，相控陣技術的檢測距離還是偏低的。不論是MEMS，還是相控陣，亦或是什么黑科技，只有同時解決激光的偏轉（發(fā)射）和高信噪比接收，才能笑到后。

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固態(tài)激光雷達三種技術手段

所謂的固態(tài)激光雷達，大家普遍的認識是不旋轉的就是固態(tài)激光雷達。通常分為三種，基于相控陣、Flash、MEMS三種方式實現(xiàn)的。

采用相控陣原理實現(xiàn)固態(tài)激光雷達，完全取消了機械結構，通過調節(jié)發(fā)射陣列中每個發(fā)射單元的相位差來改變激光的出射角度。光學相控陣一般都是通過電信號對其相位進行嚴格的控制實現(xiàn)光束指向掃描，因此也可以稱為電子掃描技術。但也易形成旁瓣，影響光束作用距離和角分辨率，同時生產(chǎn)難度高。

采用3D Flash技術的固態(tài)激光雷達屬于非掃描式雷達，發(fā)射面陣光，是以2維或3維圖像為重點輸出內容的激光雷達。雖然穩(wěn)定性和成本不錯，但主要問題在于探測距離較近，在技術的可靠性方面還存在問題。

而基于MEMS的固態(tài)激光雷達，是通過微振鏡的方式改變單個的發(fā)射角度進行掃描，由此形成一種面陣的掃描視野。目前基于MEMS方式的激光雷達，有很多的廠家在研發(fā)。MEMS相對于前兩者，技術上更容易實現(xiàn)，且價格也比較低廉。因此被主機廠商也一致看好。

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激光雷達這么多參數(shù)，應該關注什么指標？

1、測量速度

一般通過激光脈沖的發(fā)射頻率來體現(xiàn)，例如RIEGL的VUX-1UAV其激光發(fā)射頻率為550 000點/秒，而mini VUX-1UAV 是100 000點/秒。

2、測量精度

它指測量一定數(shù)量后得出的真實值，是與真實一致性的度，重復精度也叫再現(xiàn)性或可重復性，是用于表示多次測量得到同一結果的可能性的量。一般測繪級的激光傳感器測量精度都在1cm左右。

3、視場角

視場角=激光束的掃描角，指激光束通過掃描裝置所能達到的角度范圍，而有效視場角一般還會與實際作業(yè)時的航高、有效測量距離有關。雖然很多激光傳感器的水平視場角是360°的，我們實際應用時一般只會用到90°-120°。

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