扒渣機是礦山企業(yè)必不可少的先進設備，替代人工作業(yè)，將后的各種礦渣石料扒裝到運輸車輛上，是人工和其它機械的替代產(chǎn)品，填補了在狹小空間內無機械作業(yè)的空白。扒渣機適用于隧洞挖掘、礦山工程、水利工程等工程的施工機械及小斷面引水洞，礦山出渣（礦）機械， 該機主要用于一些生產(chǎn)作業(yè)空間狹窄、生產(chǎn)規(guī)模小磷礦、金屬非金屬礦等非危險性礦山的碎石土料采集及輸送裝車施工。

將內、外胎的相對位置作好標記，以便查找、清除異物和修補輪胎。

  利用撬杠等工具，將輪胎從輪輞上拆下。動作要輕柔配合要默契，避免被輪胎砸傷，并且要保護好氣門嘴。

外胎被釘子等細長異物扎傷后，若表面無明顯創(chuàng)口或創(chuàng)口較小，則此外胎可繼續(xù)使用(因為裝載機輪胎屬低壓胎，且運行速度比較慢);若創(chuàng)口較大， 則必須進行修補。

其中扒臂是由水平擺動座、動臂、斗桿、四桿機構以及扒斗5個部分串聯(lián)而成，是扒渣機中關鍵的工作部件。其作業(yè)效率決定了扒渣機的整機工作性能。對扒臂進行動力學分析和建模是完成扒臂結構設計和實現(xiàn)扒臂運動控制所必需的。扒臂是由多個轉動關節(jié)串聯(lián)而成。是由多個剛體組成的動力學系統(tǒng).具有非線性以及多輸入、多輸出的特點。各個部件之間存在著復雜的耦合關系。